ros中bag怎么删除话题,按时间截取?

目录

1、过滤话题   

保留单个话题

过滤单个话题

保留多个话题

以kitti 00序列举例

2、按时间截取bag包

截取格式

以kitti 08序列举例

3、参考博客


1、过滤话题   

        转换出来的rosbag包,有的甚至25个G,即使压缩了bag还是有很大,但是我们可以删除其中不需要的话题,比如做lidar和imu,删除相机相关话题。

保留单个话题

rosbag filter my.bag 123.bag "topic == '/tf'"

过滤单个话题

rosbag filter my.bag 123.bag "topic != '/tf'"

保留多个话题

rosbag filter kitti_2011_10_03_drive_0027_synced_10hz.bag 123.bag "topic == '/kitti/velo/pointcloud' or topic == '/kitti/oxts/imu' or topic == '/tf_static' or topic == '/tf' or topic == '/kitti/oxts/gps/fix' or topic == '/kitti/oxts/gps/vel'"

建议:转换后的bag播放速度慢一些,效果会更好。 


以kitti 00序列举例

以kitti 00序列为例,可以看到转换前的话题包含很多相机信息,我们用不上就过滤掉。 

bag过滤前话题
bag过滤后话题

可以看到,过滤前为25G,过滤后为8.3G。


2、按时间截取bag包

08序列的开始时间是1100,end是5500。我们测试一下按时间截取rosbag包。

截取格式

rosbag filter 原始包名.bag 截取后的包名.bag  "t.to_sec() > 开始时间 and t.to_sec() < 结束时间"

以kitti 08序列举例

rosbag filter kitti_2011_09_30_drive_0028_synced_10hz.bag 123.bag  "t.to_sec() >= 1317357881.816216 and t.to_sec() <= 1317358299.672569"

截取前
截取后

3、参考博客

rosbag filter 根据时间和topic对包进行分割(过滤)_敢敢のwings的博客-CSDN博客

如何使用rosbag命令_rosbag 过滤topic_weixin_43773499的博客-CSDN博客

rosbag包按时间截取_变秃了_没变强的博客-CSDN博客

  • 1
    点赞
  • 14
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 打赏
    打赏
  • 0
    评论

“相关推荐”对你有帮助么?

  • 非常没帮助
  • 没帮助
  • 一般
  • 有帮助
  • 非常有帮助
提交
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

红包个数最小为10个

红包金额最低5元

当前余额3.43前往充值 >
需支付:10.00
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

内有小猪卖

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付:¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足,请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值