ros中bag怎么删除话题，按时间截取？

已于 2023-04-10 12:51:18 修改
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文章标签： python 嵌入式硬件
于 2023-04-07 11:34:36 首次发布
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1、过滤话题   

保留单个话题

过滤单个话题

保留多个话题

以kitti 00序列举例

2、按时间截取bag包

截取格式

以kitti 08序列举例

3、参考博客

1、过滤话题   

        转换出来的rosbag包，有的甚至25个G，即使压缩了bag还是有很大，但是我们可以删除其中不需要的话题，比如做lidar和imu，删除相机相关话题。

保留单个话题

rosbag filter my.bag 123.bag "topic == '/tf'"

过滤单个话题

rosbag filter my.bag 123.bag "topic != '/tf'"

保留多个话题

rosbag filter kitti_2011_10_03_drive_0027_synced_10hz.bag 123.bag "topic == '/kitti/velo/pointcloud' or topic == '/kitti/oxts/imu' or topic == '/tf_static' or topic == '/tf' or topic == '/kitti/oxts/gps/fix' or topic == '/kitti/oxts/gps/vel'"

建议：转换后的bag播放速度慢一些，效果会更好。 

以kitti 00序列举例

以kitti 00序列为例，可以看到转换前的话题包含很多相机信息，我们用不上就过滤掉。 

bag过滤前话题
bag过滤后话题

可以看到，过滤前为25G，过滤后为8.3G。

2、按时间截取bag包

08序列的开始时间是1100，end是5500。我们测试一下按时间截取rosbag包。

截取格式

rosbag filter 原始包名.bag 截取后的包名.bag  "t.to_sec() > 开始时间 and t.to_sec() < 结束时间"

以kitti 08序列举例

rosbag filter kitti_2011_09_30_drive_0028_synced_10hz.bag 123.bag  "t.to_sec() >= 1317357881.816216 and t.to_sec() <= 1317358299.672569"

截取前
截取后

3、参考博客

rosbag filter 根据时间和topic对包进行分割(过滤)_敢敢のwings的博客-CSDN博客

如何使用rosbag命令_rosbag 过滤topic_weixin_43773499的博客-CSDN博客

rosbag包按时间截取_变秃了_没变强的博客-CSDN博客

rosbag中的图像话题转为图片
如果想成为中心，那么就到中心去吧。
08-05 311
【代码】rosbag中的图像话题转为图片。
Rosbag常见使用汇总
最新发布
折翼孤雁
01-04 1160
rosbag 工具可以录制一个包、从一个或多个包中重新发布消息、查看一个包的基本信息、检查一个包的消息定义，基于 Python 表达式过滤一个包的消息，压缩和解压缩一个包以及重建一个包的索引。在实际的项目的中，用的最多的就是 record、info 以及 play 功能，先录制想要的话题包，录制完毕检查下包的信息，最后再回放作为算法的输入，下面就详细学习下上面命令的用法。rosbag play 读取一个或多个 bag 文件的内容，并以时间同步的方式回放，时间同步基于接收消息的全局时间。
使用ROS rosbag工具进行过滤（filter）操作[过滤话题，重映射，tf剪枝]
kintzhao
04-10 3236
个脚本定义了一个名为filter_remap_remove_tf的函数，该函数读取输入的rosbag文件，保留指定的话题，重命名/scan_mark话题为/scan，并在写入输出的rosbag文件时移除map -> odom转换。这个脚本定义了一个名为filter_and_remap的函数，该函数读取输入的rosbag文件，保留指定的话题，并在写入输出的rosbag文件时重命名/scan_mark话题为/scan。在某些情况下，我们可能希望在过滤rosbag数据时对话题进行重命名。
怎么清空topic数据_20.Roscpp/Rospy:Topic_demo
weixin_39569747的博客
01-17 629
》》点赞，收藏+关注，理财&技术不迷路《《主要详讲roscpp。rospy直接放上模板。Roscpp-topic两个进程，node1不断发发GPS信息坐标和状态给node2，node2不断地计算。实际：node1 可以是一个传感器，它从串口或者传感器读取数据，然后通过ros封装变成一个message。Package 首先一定要先建立一个package，有了package才有地方存放源代码...
rosbag包按时间截取
ZHONG_HUAN的博客
01-04 5971
rosbag包按时间截取
删除ROS bag文件中的特定话题（Topic）
u014374826的博客
02-23 1006
确保在运行这个命令之前，你的环境已经配置好了ROS，并且你有足够的磁盘空间来存储新创建的bag文件。这个命令允许你根据特定的条件来复制bag文件中的消息，包括排除一些不需要的话题。以下是一个基本的命令示例，它将创建一个新的bag文件，其中不包含。要删除ROS bag文件中的特定话题（如。
rosbag filter 根据时间和topic对包进行分割(过滤)
lovely_yoshino的博客
07-22 5201
0.前言 本文主要讲解rosbag filter 命令的使用 可以用于对已经记好的包的分割,筛选需要的topic 1.根据topic过滤 1.1过滤单个topic rosbag filter my.bag only-tf.bag "topic == '/tf'" 1.2过滤多个topic rosbag filter input.bag output.bag "topic == '/velodyne_point_cloud' or topic =='/visensor/imu' or topic == '/
rosbag包目标片段截取
dui845819593的博客
02-13 2892
有的时候只想要部分时间内的消息数据，但是如果每次都要从头开始播放会需要许多等待时间，所以裁剪 bag包中目标时间段内的数据非常有用。注意时间为Bag Time，在播放bag包的时候可以看到。
rosbag 数据包截取想要的话题和片段
xiaobenfang1的博客
04-21 3806
1.从bag包中截取相应的数据 被截取包：2021-01-23-16-51-27.bag ，得到的数据包：2021-01-23-16-51-27_besidepicture.bag 后面是截取的话题名称 rosbag filter 2021-01-23-16-51-27.bag 2021-01-23-16-51-27_besidepicture.bag "(topic =='/lslidar_packet' or topic =='/imu/data' or topic =='/nmea_sentence
ROS之读取rosbag并保存到新rosbag
random_repick的专栏
03-11 1112
#include <rosbag/bag.h> #include <rosbag/view.h> #include <sensor_msgs/Image.h> #include <sensor_msgs/LaserScan.h> #include <ros/ros.h> #include <boost/foreach.hpp> #define foreach BOOST_FOREACH int main() { rosbag
炭块清理rosbag包
06-01
炭块清理rosbag包，可以通过rosbag play --wait -k bag_name 进行回放
如何将两个rosbag包合并或者提取rosbag包中某些话题到一个rosbag里
01-20
代码叫做merge_bag.py 运行的时候 python merge_bag.py -v 1028msf.bag msf.bag  vinReNoOutlier.bag  就把msf.bag和vinReNoOutlier.bag完全合并在一起了，时间戳打的都是原来两个bag里原始的时间戳，而不是像一边rosbag play一边rosbag record一样录的是现在这个时间戳 python merge_bag.py -v –topics ‘/aft_mapped_to_init /gnss/data /imu/data vinReNoOutlier’ msf.bag 2019-10-28-
如何从一个rosbag中截取某一时间之后的bag
10-11
可以使用rosbag命令行工具中的`rosbag filter`命令来截取某一时间之后的bag。具体操作步骤如下： 1. 首先需要安装`rosbag`命令行工具，可以使用以下命令进行安装： ``` sudo apt-get install ros-<distro>-ros...
rosbag截取片段
不知语冰
07-01 2808
rosbag filter input.bag output.bag "t.to_sec() >= start time and t.to_sec() <= end time" 起止时间例如Bag Time: 1623406311
通过脚本过滤掉ROS bag中不需要的topic
02-01 4153
该脚本需要输入两个参数，参数1为要过滤的bag，参数二为新生成的bag。脚本中对/monitor//*进行过滤，并生成新的bag文件。 #!/bin/bash #1.get the info of the bag if [ $# != 2 ]; then echo "the input params number is not 2,please try again!" exit ...
ros2 bag删除某个话题的方法
weixin_43521275的博客
05-10 506
在使用ros2的bag时想要删掉bag中的某些topic。发现ros2中的bag并没有类似ros1中filter的功能，搜了一下发现PyPI有相关的API，如下链接。查看python3.10/site-packages/rosbag_topic_remove/topic_remover.py。后，报错writer.add_connection() 这个函数的参数不对，应该是3个但是给了5个。再次运行就可以了，测试成功删掉了一个topic。本人在使用时发现了以下问题并解决。这个文件的192行如下。
rosbag filter过滤数据包中的指定话题
MaoSiri的博客
09-01 505
【代码】rosbag filter过滤数据包中的指定话题。
Rosbag的截取
fenfenwaner的博客
04-16 3338
主要还是通过时间截取bag包。 rosbag filter bigxxx.bag outmy.bag "t.to_sec() >= 0.00 and t.to_sec() <= 10.00"
ROS 话题处理
人面不知何处去
10-19 1613
ros 录制所有发布出来的话题，此时默认将话题保存在一个以当时时间戳命名的文件夹中      rosbag record -a ros 录制指定话题：      rosbag record /topic_name1 /topic_name2 ros 过滤已有bag数据中的某一个话题命令：       rosbag filter origin.bag dest.bag "topic != ...
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