从单目入手,画了程序流程图如下:
重要的状态变量有如下:
(1) mState: SYSTEM_NOT_READY(-1), NO_IMAGE_YET(0), NOT_INITIALIZED(1), OK(2), LOST(3); //eTrackingState 代表跟踪状态
(2) mbOnlyTracking: true, false;
(3) bOK: true, false;(运动速度?)
(4) mbVO: true, false。
重要函数:
TrackWithMotionModel(); TrackReferenceKeyFrame(); Relocalizaiton();
这三个函数分别对应模型:运动模型(Tracking with motion model)、关键帧(Tracking with reference keyframe)和重定位(Relocalization);
参考博客:ORB-SLAM2详解(四)跟踪