ORB-SLAM2流程

https://blog.csdn.net/u010128736/article/details/53157605

                              

梳理了一下ORB-SLAM2 的流程：

一、数据结构

 enum eSensor{
        MONOCULAR=0,
        STEREO=1,
        RGBD=2
    };

从数据结构看，根据传感器类型不同，ORB-slam2 框架 适合走不同的流程。这里以 MONOCULAR = 0 为例。

可以直接下载使用现成的数据集，直接 LoadImages()，离线map的方式，也可以是通过移动相机抓取 特征点，并即时map的方式。这里分析后一种方式。

二、入口文件：/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/src/ros_mono.cc

    // Create SLAM syst