ORB-SLAM2详解（四）跟踪

ORB-SLAM2详解（四）跟踪

本人邮箱：sylvester0510@163.com，欢迎交流讨论，
欢迎转载，转载请注明网址http://blog.csdn.net/u010128736/

  这一部分是ORB_SLAM系统中最基本的一步，会对每一帧图像进行跟踪计算。Tracking线程运行在主线程中，主要思路是在当前帧和（局部）地图之间寻找尽可能多的对应关系，来优化当前帧的位姿。每次新采集到一帧图像，就是用下列接口将图像传入SLAM系统就行处理。该代码位于主程序中：

    // Pass the image to the SLAM system
    SLAM.TrackMonocular(im,tframe);

在检查完系统将模式切换为跟踪模式后，是用下面接口进入功能：

mpTracker->GrabImageMonocular(im,timestamp);

一、ORB提取

  本文做匹配的过程中，是用的都是ORB特征描述子。先在8层图像金字塔中，提取FAST特征点。提取特征点的个数根据图像分辨率不同而不同ÿ