视觉SLAM笔记(37) 求解 PnP
最新推荐文章于 2024-06-24 09:34:46 发布
这篇笔记介绍了如何使用EPnP解决PnP问题,并通过Bundle Adjustment(BA)进行优化。首先利用OpenCV的EPnP求解相机位姿,然后使用g2o库进行BA优化,优化过程中包含了李代数位姿、空间点位置、投影方程边的处理。BA优化不仅更新相机位姿,还同时优化了特征点的位置,从而提高估计精度。
摘要由CSDN通过智能技术生成