视觉SLAM笔记(56) 位姿图优化 1. g2o 原生位姿图 2. 李代数上的位姿图优化 3. 关于后端优化 1. g2o 原生位姿图 下面来演示使用 g2o 进行位姿图优化 首先,用 g2o_viewer 打开预先生成的仿真位姿图sphere.g2o $ g2o_viewer sphere.g2o 如图所示: 该位姿图是由 g2o 自带的 create sphere 程序仿真生成的 它的真实轨迹为一个球,由从下往上的多个层组成 每层为一个正圆形,很多个大小不一的圆形层组成了一个完整的球体,共包含 2500 个位姿节点 ,可以看成一个转圈上升的过程