视觉SLAM笔记（56） 位姿图优化

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1. g2o 原生位姿图

下面来演示使用 g2o 进行位姿图优化
首先，用 g2o_viewer 打开预先生成的仿真位姿图sphere.g2o

$ g2o_viewer sphere.g2o

如图所示：

该位姿图是由 g2o 自带的 create sphere 程序仿真生成的
它的真实轨迹为一个球，由从下往上的多个层组成
每层为一个正圆形，很多个大小不一的圆形层组成了一个完整的球体，共包含 2500 个位姿节点
，可以看成一个转圈上升的过程

然后，仿真程序生成了 t − 1 到 t 时刻的边，称为 odometry 边（里程计）
此外，又生成层与层之间的边，称为 loo