SLAM ORB-SLAM2（13）查找单应矩阵

氢键H-H

已于 2024-07-15 10:58:36 修改

阅读量1.1w

点赞数 17

于 2023-12-24 00:45:00 首次发布

本文为氢键H-H原创文章，未经允许请勿用于商业用途，转载请注明出处

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_32618327/article/details/134349509

版权

OpenSLAM 同时被 3 个专栏收录

56 篇文章 17 订阅 ¥99.90 ¥299.90

订阅专栏

超级会员免费看

ORB-SLAM2

29 篇文章 0 订阅 ¥19.90 ¥99.00

订阅专栏

超级会员免费看

Cartographer

20 篇文章 1 订阅 ¥49.90 ¥99.00

订阅专栏

超级会员免费看

本文介绍了ORB-SLAM2如何在平面场景下通过FindHomography函数寻找单应矩阵，包括特征点归一化、八点法计算、评分优化等步骤。通过对匹配点对进行RANSAC遍历，使用DLT算法求解单应矩阵，并通过CheckHomography函数评估计算结果，以确定最优单应矩阵。

摘要由CSDN通过智能技术生成

SLAM ORB-SLAM2（13）查找单应矩阵

1. 前言
2. FindHomography
3. 特征点坐标进行归一化
4. 选择归一化之后的特征点
5. 八点法计算单应矩阵
6. 评分并评优

1. 前言

在《SLAM ORB-SLAM2（12）估算运动并初始地图点》的 2.3. 查找H矩阵和F矩阵 中

/* 构造线程来计算H矩阵和F矩阵及其得分 */
thread threadH(&Initializer::FindHomography,this,ref(vbMatchesInliersH)

了解本专栏

订阅专栏解锁全文

超级会员免费看

确定要放弃本次机会？

福利倒计时

: :

立减 ¥

普通VIP年卡可用

立即使用

氢键H-H

关注关注

17
点赞
踩
23

收藏

觉得还不错? 一键收藏
打赏
0
评论
复制链接

分享到 QQ

分享到新浪微博

扫一扫

专栏目录

订阅专栏

SLAM ORB-SLAM2（15）单应矩阵的计算和评分

氢键H-H

01-07

1万+

单应矩阵的概念、计算原理和重投影误差评分

SLAM ORB-SLAM2（10）轨迹跟踪过程

氢键H-H

12-03

1万+

轨迹跟踪的主要目的是估计相机的位姿。先处理每一帧图像，提取ORB特征点，如果尚未初始化地图，则先进行初始化。再根据地图信息和当前机器人运动状态来估计相机位姿或者进行重定位，然后在局部地图中完成轨迹跟踪，并根据一定的规则生成新的关键帧。

参与评论您还未登录，请先登录后发表或查看评论

ORBSLAM2单应矩阵计算及代码分析

heshaofeng2ly的博客

08-14

953

单应矩阵代码分析 if(mpInitializer->Initialize( mCurrentFrame, //当前帧 mvIniMatches, //当前帧和参考帧的特征点的匹配关系 Rcw, tcw, //初始化得到的相机的位姿 mvIniP3D, //进行三角化得到的空间点集合 vbTriangulated))

一步步带你看懂orbslam2源码--单应矩阵/基础矩阵,求解R,t(四)

Mr.Sliver的博客

11-14

5132

回顾: 上一节我们主要讲解了对极约束的原理以及F矩阵的求解,单应矩阵的原理以及单应矩阵的求解,RANSAC随机采样一致性算法,阈值选择原理,score计算方式,模型选择策略,并且对创建Frame剩余的部分源码进行补充说明.本章节主要将讲解如何从单应矩阵和基础矩阵中分解出相机位姿和三维空间点坐标,这一部分东北大学的吴博在"ORB-SLAM代码详细解读"PPT中已经进行了详细推导,笔者这次的...

ORB_SLAM2关键算法分析1——基础矩阵F和单应矩阵H初始化位姿

wangshuailpp的博客

05-23

7093

1.基础矩阵和单应矩阵分析基础矩阵和单应矩阵的求法在高博的视觉SLAM十四讲中已经说的很明白了，我就直接将公式搬上来： F矩阵：通过8点法求得F矩阵后，需要对F矩阵进行SVD分解得到t，R。由于F是t和R矩阵相乘得到，如果观测到的特征点（8点法的点）共面或者相机发生纯旋转，就会出现降维，也就是退化情况，会将噪声的影响放大，最终的结果不稳定。其实很好理解，观测点共面或者纯旋转时t为0...

ORBSLAM中单应矩阵求解

JinLn的博客

01-21

612

ORBSLAM中单应矩阵求解1. 单应矩阵求解2.用DLT方法求解单应矩阵H3. 三角化求深度4. 使用RT三角化 1. 单应矩阵求解 /** * @brief 计算单应矩阵，假设场景为平面情况下通过前两帧求取Homography矩阵，并得到该模型的评分 * 原理参考Multiple view geometry in computer vision P109 算法4.4 * Step 1 将当前帧和参考帧中的特征点坐标进行归一化 * Step 2 选择8个归一化之后的点对进行迭代 * Step

SLAM ORB-SLAM2（26）重定位过程

氢键H-H

05-31

8083

先介绍了词袋模型的基本思想，然后介绍了重定位的详细过程：1. 计算当前帧特征点的词袋向量；2. 根据用词袋查找相似的候选关键帧；3. 通过词袋模型进行初步匹配；4. 查询较匹配的关键帧（通过PnP投影估计姿态>对内点进行BA优化位姿>不够数就通过投影方式寻找更多匹配点>找到较匹配的关键帧）

SLAM ORB-SLAM2（21）基础矩阵的计算和评分

热门推荐

氢键H-H

03-02

1万+

基础矩阵的概念（对极约束）、计算原理和重投影误差评分

Active-ORB-SLAM2-master.rar

07-01

主动ORB-SLAM2（Active-ORB-SLAM2）是一种增强版的视觉SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）系统，它在经典的ORB-SLAM2基础上加入了主动决策策略，旨在提高定位精度和地图构建效率。ORB-SLAM2是由Vidal等...

ORB_SLAM2-Chinese-annotation:ORB-SLAM2中文注释版（适用入门学习）

04-28

ORB-SLAM2是用于单目，立体声和RGB-D相机的实时SLAM库，可计算相机轨迹和稀疏的3D重建（在具有真实比例的立体声和RGB-D情况下）。它能够实时检测环路并重新定位摄像机。我们提供了在以立体或单眼，在以RGB-D或...

3 GH7用（RH8字体大小显示不正常）模型内套图框.gh

10-18

3 GH7用（RH8字体大小显示不正常）模型内套图框.gh

PHP-030网盘系统资源文档共享网站毕业课程源码设计+论文资料

10-18

编号：330 随着计算机网络普及到我们的生活中，越来越多的人已经认识并切身感受到,单凭在学校图书馆自身的信息资源储量很难最大限度地满足广大学生读者的信息需求,随着21世纪网络技术的发展与应用,很多的网站进行资源的共享以及对接,实现资源共建共享提供了必要的技术条件,并且形成资源共享网站，并吸引更多的用户使用网站，同时进行资源的上传，是资源得到进一步的扩充，从而一个良性的循环使得可利用的资源越来越多。本文采用PHP技术开发了基于Web的教育资源共享系统,并且对该系统的技术方案的选择、系统功能的设计和实现等进行了介绍。在这个系统中，采用的是php动态网页设计技术和mysql数据库，可以灵活的管理和发布各种资料信息。本系统共分6大功能模块:教育资源查询、用户的上传下载功能、教育资源添加、上传资源的分类管理以及其他管理。 1．会员的注册、添加、密码的修改； 2．会员的上传资料，下载资料，信息投诉，评论功能； 3．游客身份查询资料； 4．管理员添加信息资源、发布公告功能； 5．管理员对会员上传资料的审核功能； 6．管理员对资料的分类项目的管理和添加、修改功能；

记录一些与大型模型相关的知识和方法.zip

10-18

记录一些与大型模型相关的知识和方法

Kivy-2.0.0-cp38-cp38-win_amd64.whl

10-18

Kivy-2.0.0-cp38-cp38-win_amd64.whl

会员制医疗预约服务管理信息系统 JAVA毕业设计源码+数据库+论文 Vue.js+SpringBoot+MySQL.zip