碰撞算法的设计问题

这是我在《实时碰撞检测算法技术》看的，记录一下~

为什么写这个文章？
做帧同步需要自己实现确定性物理，所以需要对这块有一定了解。

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设计碰撞检测系统时，多种因素将会影响设计的选择，包括以下几点：

1.应用程序中对象的表达方式
计算机图形硬件一般都是用三角形作为基本的渲染图元
对于场景中物体一般多为多边形

几个概念：
多边形汤（Polygon Soup）：一组无序的多边形构成的集合，并且不包含确定多边形相互关系的连接信息
多边形网格：多边形通过公共边可以连接成一个大型的多边形平面

2.碰撞与几何渲染
设计时最好将渲染系统和碰撞系统分离（也确实是这么做的）
原因：
a）图形平台上的集合体渲染过程很复杂，并且不适合用于碰撞检测晕眩。对于碰撞的精度也存在一定限制，游戏中常用球体、包围盒来表达游戏物体，忽略物体的复杂度
b）对于硬件环境几何图元趋于一种特定的格式加以表达。比如：三角带和索引定点缓存，提高了自身的渲染速度。但是对碰撞家呢系统并不适用
c）数据组织方面，渲染集合体与碰撞几何体而至之间存在着区别：静态渲染数据可以按照材质的特征加以分类排序，而碰撞数据一般按空间的特征加以组织
d）特定游戏需求，有些看着是模型但其实没有碰撞。比如：草地等
e）确保正确的模拟，即使渲染数据不可见。碰撞数据也需要加以保留

同样的这样设计也会存在一些缺点：
a）数据冗余，定点数据重复将导致额外的内存占用
b）需要额外的步骤生成并维护这两类相似的几何体
c）如果构造过程和维护过程分开加以实现，那么渲染集合体之间可以不实现完全匹配

所以，碰撞检测也有一个法则：如果看上去是正确的，它就是正确的！！

3.查询类型
最直接的碰撞查询叫做：冲突检测或相交测试。
也就是两个物体在给定位置和方向上是否产生重叠，返回一个bool值

但是一般游戏中，一个bool值是远远不够用的，还需要计算到具体的相交处数据信息（碰撞点）
如果物体之间彼此穿越，还需要计算该穿越深度（就是分离两个物体的最短位移的向量长度）

4.性能
一般比较屌的游戏能达到每秒60帧，这个帧速度使每个游戏帧运行时间约为16.7ms。
碰撞检测约占用一帧的10%～30%，也就是2ms-5ms（还要根据游戏具体类型确定）
我们要保证算法在最坏情况下，耗时不超出平均值太多

5.健壮性
当出现复杂的数据输入时，健壮的计算程序可以提供相应的期望值，否则系统可能会出现崩溃或者死循环

6.调试
碰撞检测系统也容易收到各种错误的影响，在开发阶段可以采取一些步骤减轻调试过程带来的痛苦！
a）对于最近的n次碰撞查询，保持一个循环缓冲区，对应于若干秒的数据值
b）提供碰撞几何体的可视化方案
c）维护一个测试查询组，当代码改变时，可以对照测试查询组运行碰撞测试代码