SFND_Lidar_Obstacle_Detection代码笔记

最新推荐文章于 2023-02-10 12:58:40 发布
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分类专栏： My_Program 文章标签： 传感器融合
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本文链接：https://blog.csdn.net/qq_33287871/article/details/106315753
版权

项目github链接:
https://github.com/williamhyin/SFND_Lidar_Obstacle_Detection

Lidar Sensors
激光雷达传感器通过发射成千上万的激光信号, 为我们提供高分辨率的数据. 这些激光被物体反射回传感器, 然后可以通过计算信号返回所需的时间来确定物体的距离. 我们还可以通过测量返回信号的强度来了解一点被J激光击中物体的情况. 每一束激光都处于红外光谱中, 并以不同的角度发射出去, 通常是360度的范围. 尽管激光雷达传感器为我们提供了非常高精度的3 d 世界模型, 但它们目前非常昂贵, 甚至有的高达6万美元.
激光雷达以不同的角度发射数千束激光
激光被发射出来, 从障碍物上反射出来, 然后用接收器探测到
根据激光发射和接收的时间差, 计算出距离
接收到的激光强度值可用于评价被激光反射物体的材料性质

PCD data
让我们深入研究激光雷达数据是如何存储的. 激光雷达数据以一种称为点云数据(简称 PCD)的格式存储. PCD 文件是(x, y, z)笛卡尔坐标和强度值的列表, 它是在一次扫描之后环境的一个快照. 使用 VLP 64激光雷达, PCD 文件将有大约256,000个(x, y, z, i)点云值.
点云数据的坐标系与汽车的本地坐标系相同. 在这个坐标系中, x 轴指向汽车的前部, y 轴指向汽车的左侧. 此外, z轴指向车的上方.
在这里插入图片描述PCL库 广泛应用于机器人技术领域, 用于处理点云数据, 网上有许多教程可供使用. PCL 中有许多内置的功能可以帮助检测障碍物. 本项目后面会使用 PCL内置的分割、提取和聚类函数. 你在这里可以找到

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读自动驾驶激光雷达物体检测技术（Lidar Obstacle Detection）（1）：Stream PCD流式载入激光点云数据
m0_37957160的博客
05-31 1361
首先贴一下大佬的github链接：https://github.com/williamhyin/SFND_Lidar_Obstacle_Detection 知乎专栏：https://www.zhihu.com/people/william.hyin CSDN博客：https://blog.csdn.net/williamhyin/article/details/105159842
读自动驾驶激光雷达物体检测技术（Lidar Obstacle Detection）（4）：Clustering（欧式聚类）
m0_37957160的博客
05-31 1801
在第（3）实现了地面点与障碍物的分离，此部分要实现的是聚类，聚类是指把不同物体的点云分别组合聚集起来, 从而能让你跟踪汽车, 行人等多个目标. 其中一种对点云数据进行分组和聚类的方法称为欧氏聚类。 欧式聚类是指将距离紧密度高的点云聚合起来. 为了有效地进行最近邻搜索, 可以使用 KD-Tree 数据结构, 这种结构平均可以加快从 o (n)到 o (log (n))的查找时间. 这是因为Kd-Tree允许你更好地分割你的搜索空间. 通过将点分组到 KD-Tree 中的区域中, 您可以避免计算可能有数千..
SFND_Lidar_Obstacle_Detection
03-06
传感器融合无人驾驶汽车课程实践环境（测验） 解释 此回购协议包含一个练习环境，可在与Lidar一起工作时了解ransac，欧几里得聚类等。 它是由Udacity和讲师Aaron Brown创建的。 我的贡献主要是测验部分。 有关原始的自述文件文本和安装说明，请参见下文。 欢迎参加自动驾驶汽车的传感器融合课程。 在本课程中，我们将讨论传感器融合，这是从多个传感器获取数据并将其组合以使我们对周围世界有更好了解的过程。 我们将主要集中在激光雷达和雷达这两个传感器上。 到最后，我们将融合来自这两个传感器的数据来跟踪道路上的多辆汽车，以估计它们的位置和速度。 激光雷达传感通过发送数千个激光信号为我们提供高分辨率数据。 这些激光从物体反射回来，返回到传感器，然后我们可以通过定时返回信号所需的时间来确定物体的距离。 我们还可以通过测量返回信号的强度来告诉一些有关被击中的物体的信息。 每束激光都处于红
【SFND_Lidar_Obstacle_Detection】代码笔记
u011519172的博客
01-20 1140
SFND_Lidar_Obstacle_Detection激光雷达避障算法
SFND_Lidar_Obstacle_Detection_for_article:用于传感器融合系列（一、二）——激光雷达点云的分割、聚类原理及实现
05-11
传感器融合自动驾驶汽车课程 欢迎参加自动驾驶汽车的传感器融合课程。 在本课程中，我们将讨论传感器融合，这是从多个传感器获取数据并将其组合以使我们对周围世界有更好了解的过程。 我们将主要集中在激光雷达和雷达这两个传感器上。 到最后，我们将融合来自这两个传感器的数据来跟踪道路上的多辆汽车，以估计它们的位置和速度。 激光雷达传感通过发送数千个激光信号为我们提供高分辨率数据。 这些激光从物体反射回来，返回到传感器，然后我们可以通过定时返回信号所需的时间来确定物体的距离。 我们还可以通过测量返回信号的强度来告诉一些有关被击中的物体的信息。 每束激光都处于红外光谱范围内，并以许多不同的角度发出，通常在360度范围内。 激光雷达传感器为我们提供了3D周围世界的高精度模型，但它们目前非常昂贵，一个标准单元的价格高达60,000美元。 雷达数据通常非常稀疏并且在有限的范围内，但是它可以直接告诉我们物体
SFND_Lidar_Obstacle_Detection2
02-14
传感器融合自动驾驶汽车课程 欢迎参加自动驾驶汽车的传感器融合课程。 在本课程中，我们将讨论传感器融合，这是从多个传感器中获取数据并将其组合以使我们对周围世界有更好了解的过程。 我们将主要关注激光雷达和雷达这两个传感器。 到最后，我们将融合来自这两个传感器的数据来跟踪道路上的多辆汽车，以估计它们的位置和速度。 激光雷达传感通过发送数千个激光信号为我们提供高分辨率数据。 这些激光从物体反射回来，返回到传感器，然后我们可以通过定时信号返回需要多长时间来确定物体有多远。 我们还可以通过测量返回信号的强度来告诉一些有关撞击物体的信息。 每束激光都在红外光谱范围内，并以许多不同的角度发出，通常在360度范围内。 激光雷达传感器可为我们提供3D周围世界的高精度模型，但它们目前非常昂贵，一个标准单元的价格高达60,000美元。 雷达数据通常非常稀疏且范围有限，但是它可以直接告诉我们物体在某个方向上移
obstacle_detector:基于激光距离数据的二维障碍物检测ROS包
05-29
障碍物检测器包 obstacle_detector检测器包提供实用程序，用于根据二维激光扫描仪提供的数据检测和跟踪障碍物。 检测到的障碍物以线段或圆的形式出现。 该软件包是为配备两个激光扫描仪的机器人设计的，因此它包含几个额外的实用程序。 该方法的工作原理在resources文件夹中提供的一篇文章中有所描述。 该包需要库用于编译和运行。 图 1. 障碍检测器输出的视觉示例。 节点和小节点 1.1 scans_merger 1.2 障碍物提取器 1.3 障碍物跟踪器 1.4 障碍物发布者 消息 启动文件 显示器 1. 节点和小节点 该软件包提供了单独的节点/小节点来执行单独的任务。 在一般解决方案中，数据按以下方式处理： two laser scans -> scans merger -> merged scan or pcl -> obstacle extractor -> ob
Lidar Based Dynamic Obstacle Detection, Tracking and Recognition
02-11
Lidar Based Dynamic Obstacle Detection, Tracking and Recognition
雷达波形设计matlab代码-SFND_Radar-Target-Generation-and-Detection:SFND_雷达目标生成与检
05-26
雷达波形设计matlab代码雷达目标的产生与检测 该项目将使用调频连续波（FMCW）雷达和相关的后处理技术来检测物体（例如汽车）的位置和速度。 以下是该项目的概述。 根据系统要求配置FMCW波形。 定义目标的范围和速度并模拟其位移。 对于相同的仿真循环过程，发送和接收信号将确定拍频信号 对接收到的信号执行范围FFT以确定范围 最后，对第二个FFT的输出执行CFAR处理以显示目标。 项目专栏 FMCW波形设计 使用给定的系统要求，设计FMCW波形。 找到其带宽（B），线性调频时间（Tchirp）和线性调频斜率。 以下是该项目给出的雷达规格 %%雷达规格%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% 工作频率百分比= 77GHz ％最大范围= 200m ％范围分辨率= 1 m ％最大速度= 100 m / s %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% 可以根据范围分辨率确定扫描带宽，并使用扫描带宽和扫描时间来计算扫描斜率。 带宽（Bsweep）=光速/（2 x rangeResolution） 。 可以根据信号传播明确的最大范围所需的时间来计算扫描时间。 通常，对于F
SFND_Radar_Target_Detection-master_雷达目标检测脉冲压缩SFND_
09-30
SFND_Radar_Target_Detection-master 雷达目标检测 脉冲压缩
sfnd-radar
03-17
SFND：雷达目标的生成和检测 根据系统要求配置FMCW波形。 定义目标的范围和速度并模拟其位移。 对于相同的仿真循环过程，发送和接收信号将确定拍频信号 对接收到的信号执行范围FFT以确定范围 最后，对第二个FFT的输出执行CFAR处理以显示目标。 1-配置FMCW波形 可以根据范围分辨率确定扫描带宽，并使用扫描带宽和扫描时间来计算扫描斜率。 B = c/(2*rangeResolution); 可以根据信号传播明确的最大范围所需的时间来计算扫描时间。 通常，对于FMCW雷达系统，扫描时间至少应为往返时间的5至6倍。 本示例使用的系数为5.5。 rrtScale = 5.5; Tchirp = rrtScale*(2*maxRange/c); slope = B/Tchirp; 2-定义目标的范围和速度并模拟其位移。 根据最大范围不能超过200 m且速度可以在[-70，70]
雷达波形设计matlab代码-SFND_Radar_Generation_and_Detection:SFND_Radar_Generatio
05-26
雷达波形设计matlab代码SFND雷达的生成和检测 乔治五世·保罗 编写自述文件，概述以下内容： 2D CFAR流程的实现步骤。 选择训练，守卫单元和偏移量。 采取措施抑制边缘处的非阈值单元。 目标的范围和速度设置为100m和30m / sec。 FMCW波是根据本课中的公式生成的，如下所示。 % define the target's initial position and velocity. Note : Velocity % remains constant c = 3e8 ; target_pos = 100 ; target_vel = 30 ; %% FMCW Waveform Generation % *%TODO* : % Design the FMCW waveform by giving the specs of each of its parameters. % Calculate the Bandwidth (B), Chirp Time (Tchirp) and Slope (slope) of the FMCW % chirp using the req
Obstacle Detection for Self-Driving Cars
08-12
Obstacle Detection for Self-Driving Cars Using Only Monocular Cameras and Wheel Odometry
自动驾驶 Apollo 源码分析系列，感知篇(七)：Lidar 障碍物检测基本流程
frank 的专栏
06-14 3625
Apollo 系统传感器是以 Lidar 为主的，本文整理在 Apollo 6.0 中 Lidar 的基本代码流程。 1. 从 Component 出发 因为有了之前红绿灯检测代码分析的经验，我们自然能够知道感知任务先从它的 component 开始。 lidar 检测的 component 是 modules/perception/onboard/component/detection_component.cc 梳理代码可以得到基础的流程框架： 1.1 initConfig initConfig 从本地
Tiny-Obstacle-Discovery-ROS
weixin_43563233的博客
07-09 192
github Link 添加ROS源 打开终端，输入以下代码 sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' 添加keys 打开终端，输入以下代码 sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserve
ROS2机器人编程简述humble-第四章-AN OBSTACLE DETECTOR THAT USES TF2 .1
zhangrelay的专栏
02-10 915
ROS2机器人Rviz2是一个可视化工具，用于显示机器人环境中的消息，提供3D视角来查看机器人的状态和活动。Rviz2提供了一系列的可视化工具，可以帮助开发者更好地理解机器人的状态和活动，比如可视化坐标系、激光扫描消息、点云消息、机器人模型等等。ROS2机器人Gazebo是一个专门为机器人应用开发的三维模拟器，它可以帮助机器人开发人员更快、更容易地设计和调试机器人应用。使用Gazebo，可以更快、更容易地开发机器人应用，并且可以在实际环境中更好地测试和调试机器人应用。机器人正前方有方形障碍物。
LiDAR guided Small obstacle Segmentation
qq_40114620的博客
04-27 248
今天分享一个雷达辅助的小障碍物检测的系统，也是2020年IROS的一篇文章。 检测路面上的小障碍物对自动驾驶来说也是一个不可或缺的功能，本文基于一个16线的激光雷达和单目相机来检测路面上的小障碍物。雷达通过构建置信地图（confidence map）的方式获取场景额外的纹理信息。把该置信地图作为额外的输入送到视觉图像的语义分割网络可以得到很好的结果。本文作者也开源了由3000张图片已经对应的雷达观测的语义分割的数据集。包括非道路、道路和小障碍物三个标签。由于相机的外参对这个工作很重要，作者在这里提出了一种精
sfnd_lidar_obstacle_detection
最新发布
03-16
sfnd_lidar_obstacle_detection是一个使用激光雷达进行障碍物检测的项目。该项目旨在通过使用激光雷达数据来检测道路上的障碍物，例如其他车辆、行人和建筑物等。该项目使用了点云数据处理和机器学习技术，以实现高效准确的障碍物检测。
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