LiDAR guided Small obstacle Segmentation

今天分享一个雷达辅助的小障碍物检测的系统，也是2020年IROS的一篇文章。
检测路面上的小障碍物对自动驾驶来说也是一个不可或缺的功能，本文基于一个16线的激光雷达和单目相机来检测路面上的小障碍物。雷达通过构建置信地图（confidence map）的方式获取场景额外的纹理信息。把该置信地图作为额外的输入送到视觉图像的语义分割网络可以得到很好的结果。本文作者也开源了由3000张图片已经对应的雷达观测的语义分割的数据集。包括非道路、道路和小障碍物三个标签。由于相机的外参对这个工作很重要，作者在这里提出了一种精准的外参标定的方法。作者在自己的数据集上获得了很不错的效果，并把代码开源到了：https://small-obstacle-dataset.github.io/