九轴IMU初学（Ubuntu16.04+ROS-Kinetic）

本文是对所购买的九轴IMU的介绍以及姿态获取过程描述

1. 对九轴IMU的介绍

IMU是惯性测量单元(Inertial Measurement Unit)的简称，通常包含陀螺仪和加速度计。九轴IMU包括3轴加速度计、3轴陀螺仪、3轴磁力计。陀螺仪测量的是角速度，即物体转动的速度，把速度和时间相乘，即可以得到某一时间段内物体转过的角度。加速度计测量的是物体的加速度。磁力计用来对正确的方向进行校正。

主要参数	参数值
电源	4.7~5.5 V
电流	5.0 mA
通信方式	USB串口
输出数据	三轴（陀螺仪+加速度+磁力计 ）、四元数
陀螺仪范围	±2000°/s
加速度范围	±8 g
磁力计范围	±1.3 Gauss
角度精度	静态0.1° 动态0.5°
回传速率/波特率	300Hz/921600

2. 操作流程

（1） 下载驱动软件包压缩包，并解压到用户目录

链接：https://pan.baidu.com/s/1eH-H_Ska3oZ04Clm6wWUoQ 
提取码：awcm 
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（2） 安装 ros imu 功能依赖包

sudo apt-get install ros-kinetic-imu-tools ros-kinetic-rviz-imu-plugin
sudo apt-get install python-visual

（3） 创建工作空间

mkdir -p  ~/handsfree/handsfree_ros_ws/src/
cd ~/handsfree/handsfree_ros_ws/src/
将软件包放在src下并解压

cd ~/handsfree/handsfree_ros_ws/
catkin_make
cd ~/handsfree/handsfree_ros_ws/src/handsfree_ros_imu/scripts/
sudo chmod 777 *.py

echo "source ~/handsfree/handsfree_ros_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

（4） 插上 USB 设备（连接 IMU 的 USB，检查电脑能否识别到 ttyUSB0，检测到 ttyUSB0 后，给 ttyUSB0 赋权限

ls /dev/ttyUSB0
sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0

（5） 运行 ROS 驱动可视化程序，打开 rviz 。

roslaunch handsfree_ros_imu rviz_and_imu.launch imu_type:=b9（改成自己的imu的型号，可选项：a9，b9，b6）

（6） 运行脚本获取 IMU 欧拉角格式数据：Roll（翻滚），Pitch（俯仰），Yaw（偏航）

rosrun handsfree_ros_imu get_imu_rpy.py

（7） 打开通过 python 脚本编写的 3D 可视化（此功能只适用于 ubuntu 16.04　ROS kinetic 环境）

roslaunch handsfree_ros_imu display_and_imu.launch imu_type:=b9（改成你的imu的型号，可选项：a9，b9，b6）

参考资料

9轴IMU,6轴常规IMU+磁力计
9轴传感器
https://gitee.com/HANDS-FREE/handsfree_ros_imu
https://gitee.com/HANDS-FREE/handsfree_ros_imu/blob/master/tutorials/doc.md