九轴IMU初学（Ubuntu16.04+ROS-Kinetic）

本文是对所购买的九轴IMU的介绍以及姿态获取过程描述

1. 对九轴IMU的介绍

IMU是惯性测量单元(Inertial Measurement Unit)的简称，通常包含陀螺仪和加速度计。九轴IMU包括3轴加速度计、3轴陀螺仪、3轴磁力计。陀螺仪测量的是角速度，即物体转动的速度，把速度和时间相乘，即可以得到某一时间段内物体转过的角度。加速度计测量的是物体的加速度。磁力计用来对正确的方向进行校正。

主要参数	参数值
电源	4.7~5.5 V
电流	5.0 mA
通信方式	USB串口
输出数据	三轴（陀螺仪+加速度+磁力计 ）、四元数
陀螺仪范围	±2000°/s
加速度范围	±8 g
磁力计范围	±1.3 Gauss
角度精度	静态0.1° 动态0.5°
回传速率/波特率	300Hz/921600

2.