求基础矩阵F方法

最新推荐文章于 2024-03-15 17:22:00 发布
最新推荐文章于 2024-03-15 17:22:00 发布
阅读量1.9k 收藏 1
点赞数
分类专栏： opencv 基本矩阵F
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/qq_33591712/article/details/85041127
版权

1. OpenCV自带api

F = findFundamentalMat(ps1, ps2, FM_RANSAC);
对于特征点不多且匹配容易出错的图不是很好用，求出的F不精确。

2.MATLAB stereo camera calibration工具箱（推荐）

需要同时拍摄标定板，10-20对图像。可以求出2相机之间的R,t,E,F,矩阵。（MATLAB求出的这些矩阵可以直接在opencv下使用，只有K和R矩阵需要转置。）
公式：
K1为左相机内参，K2为右相机内参。
F=inv(K2转置)Einv(K1)

Enjoy lab and life
关注
专栏目录
计算机视觉——基础矩阵F实现图像处理
weixin_43837871的博客
04-17 4972
前言：同一三维场景在不同视点处得到的两幅二维图像之间的几何关系——极几何以及极几何的代数表示——基础矩阵。两幅图像是可以由两个摄像机在不同位置同时采集的，也可以是同一摄像机顺序采集，这两种情况在几何上认为都是相等的。例如摄像机相对场景移动。一般地，同一世界坐标系下的同一物体的图像间存在一种集合上的对极约束关系。在立体视觉中，可以用图像点的匹配来恢复这种几何关系，反之，也可以用几何关系来约束匹配，使...
求解基础矩阵
Yep_Ying的博客
04-21 5743
文章目录一、对极几何1.1概念1.2基本模型二、基础矩阵2.1基本矩阵原理2.2八点估算法三、实验内容3.1实验图片3.2实验结果3.3实验代码四、总结 一、对极几何 1.1概念 对极几何（Epipolar Geometry）是Structure from Motion问题中，在两个相机位置产生的两幅图像的之间存在的一种特殊几何关系，是sfm问题中2D-2D求解两帧间相机姿态的基本模型。 1.2基...
基础矩阵F的计算(2D-2D)
weixin_43851636的博客
11-13 627
目的：通过特征点匹配，计算两个图像对应的相机位姿，理解SLAM的过程，记录下，供后面理解。之前一篇博客，计算过fundmental 矩阵。详细见那篇博客。 计算极限的方程。这篇博客记录计算fundmental矩阵，再通过fundmental矩阵转化为相机的[R,t][R,t][R,t]计算fundmetal矩阵，还是通过极限约束。计算fundmental矩阵。 假设１）O1O_1O1​为世界坐标系。通过[R,t][R,t][R,t]矩阵转化到O2O_2O2​坐标系。xxx为x1,x2x_1,x_2x1​,
基础矩阵F的求法（码—基于Opencv)
AAAA202012的博客
05-22 2103
理论知识参考于基于图像的三维重建——对极几何 在这里用的opencv是440版本的，接下来就是相应的代码 /* 测试8点法求取基础矩阵F * * [直接线性变换法] * 双目视觉中相机之间存在对极约束 * * p2'Fp1=0, * * 其中p1, p2 为来自两个视角的匹配对的归一化坐标，并表示成齐次坐标形式， * 即p1=[x1, y1, z1]', p2=[x2, y2, z2],将p1, p2的表达形式带入到 * 上式中，可以得到如下表达
基础矩阵F
西北工业大学的博客
12-12 847
https://www.cnblogs.com/wangguchangqing/p/8214032.html
OpenCV基础矩阵求解解析笔记
会飞的鱼的博客
02-05 1440
OpenCV基础矩阵求解解析笔记
本质矩阵E、基本矩阵F、单应矩阵H
qiqzhang的博客
08-09 869
进行计算)= t ^ R 为3*3的矩阵, 因为R,t共有6个自由度，又因为单目尺度等价性，所以实际上E矩阵共有5个自由度。因此至少需要5个点对来求解。H可以将二维射影空间 中的一个点变换到另一个点。根据射影空间的性质，必然存在一个 3*3的矩阵H，考虑到尺度的影响，H的自由度为8.考虑到尺度等价性约束减一，另外det(F)=0，再减一，所以应该是7自由度。
基础矩阵-Python代码-计算机视觉
05-23
在计算机视觉领域，基础矩阵（Fundamental Matrix）是一种重要的数学工具，用于描述两幅图像之间的几何关系，特别是在处理由同一场景但不同视角拍摄的图像对时。基础矩阵是由两摄像机的内参和相对姿态决定的，包含了...
基础矩阵
lp201721124039的博客
04-21 1946
文章目录一、 基础矩阵1、简介2、F的几何推导3、F的代数推导![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/2020042115321268.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,shadow_10,text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L2xwMjAxN...
视觉SLAM笔记--第5篇: 基础矩阵F和单应矩阵H的推导过程，区别分析
w风的季节-博客
05-07 3053
基础矩阵F和单应矩阵H的推导过程，区别分析参考博客1. 基础矩阵F1.1 Essential Matrix1.2 Fundamental Matrix1.3 两者区别2. 单应矩阵H3. 基础与单应矩阵区别4. 详细推导求解 参考博客 参考博客：https://blog.csdn.net/try_again_later/article/details/88655563 1. 基础矩阵F 1.1 E...
SfM——八点法计算F矩阵（基础矩阵）与三角测量
最新发布
PLUS_WAVE的博客
03-15 1904
**基础矩阵**用于描述两个视图之间的几何关系 1. 基础矩阵：基础矩阵 $F$ 是描述两个视图之间相机投影关系的矩阵。对于两个对应的图像坐标点 $(x, y, 1)$ 和 $(u, v, 1)$​ 在两个视图上，基础矩阵满足以下方程：
對極幾何基礎矩陣求解 - 七點法
keineahnung2345的博客
02-28 576
一個三維點xx在兩個相機中的投影分別為x1，x2，這兩個投影點座標需滿足"對極約束"，即x2^TFx1 = 0。其中的F即為基礎矩陣，本篇著重於推導基礎矩陣求解方式之一的七點法。
H(单应矩阵homography)，本质矩阵（Essential Matrix）和F(基础矩阵fundamental)
weixin_41469272的博客
02-13 8051
H(单应矩阵homography)，本质矩阵（Essential Matrix）和F(基础矩阵fundamental) H矩阵适用于：1）特征点位于平面上；2）纯旋转，使用Faugeras 和 Lustman方法通过H阵解算出8种可能的(R，t)(R，t)(R，t) F使用于普通场景(非平面场景)，但是从E/F中解算位姿有四种可能性，且不适用于低视差的场景。 因此单应矩阵H可以更好的应用于低视差(接近纯旋转)的场景下。而当平移接近零时，E和F阵则接近零(E=t∧R,  F=K−TEK−1
SLAM 学习笔记 本质矩阵E、基础矩阵F、单应矩阵H的推导
一个摩羯座的程序猿 的 知识笔记
11-25 2162
因为在剖析单目初始化的过程中，需要用到基础矩阵F和单应矩阵H，所以想从基础上推导一下，但是发现几何推导自己没太理解，而且比较抽象，不方便从理论出发落实到实际代码，但是又不想浪费这一过程的总结，于是自己另外开了个篇章来记录自己的思考和理解。 这里是继承了ORB-SLAM3 学习笔记 单目初始化过程剖析3 TrackMonocular-＞GrabImageMonocular-＞Track的《2-2-1 对极约束》部分的，有了极限约束，我们尝试用数学公式描述极点、极线和极平面之间的关系。 T是平移矩阵部分，是从点
VSLAM基础（三）————对极几何中的基础矩阵F、本质矩阵E、单应矩阵H
potxxx的博客
02-03 4860
在上一篇中，讲到了可以通过相机矩阵P（P=K[R|t]）将三维点的世界坐标投影到图像像素坐标。而一般vslam问题中P矩阵并不是已知的（R,t未知），于是我们需要通过其他方法求得R，t，这就需要用到对极几何中的知识。 一、对极几何 那么什么是对极几何？ 对极几何（Epipolar Geometry）描述的是两幅视图之间的内在射影关系，与外部场景无关，只依赖于摄像机内参数和这两幅视图之间的的相...
基于matlab的SUSAN特征检测实现
Pika
11-12 4491
大家好，我是蜉蝣，今天给大家带来的是susan算子的实现过程。 SUSAN算子是一个原理简单、易于了解的算子。由于其指数基于对周边象素的 灰度比较，完全不涉及梯度的运算，因此其抗噪声能力很强，运算量也比较小；同时，SUSAN算子还是一个各向同性的算子；最后，通过控制参数t和g，可以根据具体情况很容易地对不同对比度、不同形状的图像通过设置恰当的t和g进行控制。比如图像的对比度较大，则可选取较大的t值...
单应性矩阵H和基础矩阵F
Cooper.zhang
11-12 2723
一、单应性矩阵 单应性矩阵描述的是共面点在两个相机视图下的像素点的约束关系，描述的是点与点之间的约束关系，使用单应矩阵可以找到像点在另一幅图像上对应点的确切位置。 即当已知两幅图像间的单应性矩阵H时，可以通过计算对应像素点的坐标。 特殊情况1：当相机只纯旋转，不平移时，即使不共面，也可以使用单应性来描述，因为此时基础矩阵F为0。 特殊情况2：当相机的平移距离相对于场景的深度较小的时候，也可...
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值