VSLAM基础（三）————对极几何中的基础矩阵F、本质矩阵E、单应矩阵H

在上一篇中，讲到了可以通过相机矩阵P（P=K[R|t]）将三维点的世界坐标投影到图像像素坐标。而一般vslam问题中P矩阵并不是已知的（R,t未知），于是我们需要通过其他方法求得R，t，这就需要用到对极几何中的知识。

一、对极几何

那么什么是对极几何？

对极几何（Epipolar Geometry）描述的是两幅视图之间的内在射影关系，与外部场景无关，只依赖于摄像机内参数和这两幅视图之间的的相对姿态。

本质上两幅图之间的对极几何是图像平面与以基线为轴的平面束的交的几何，这种几何被广泛同于双目成像原理中 
如图所示，摄像机由相机中心C,C’以及各自的成像平面表示，对于任意一个空间中的点X,在两个像平面上的点分别为x,x’，第一幅图像上的点x反向投影成空间三维的一条射线，它由摄像机中心和x确定，这条射线向第二个图像平面上投影得到一条直线l’，显然x的投影x’必然在l’上。

对极几何主要涉及以下几个元素：

• 基线（Baseline），两个相机中心的连线CC′称为基线
• 对极点 epipolar