稚晖君运动学算法备注

@brief  概要信息---隶属于Doxygen注释，详见代码注释规范之Doxygen - silencehuan - 博客园

@param 标记一个参数的意义

inline函数：c++函数 C++中的inline用法 - Boblim - 博客园

theta=θ

int abs(int i);     // 处理int类型的取绝对值

double fabs(double i);      // 处理double类型的取绝对值

float fabsf(float i);           // 处理float类型的取绝对值

M_PI_2  ：   Π/2

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memcpy(内存拷贝函数)

c和c++使用的内存拷贝函数，mem