基于齐格勒-尼科尔斯法则（Ziegler–Nichols method）的PID自整定

  齐格勒-尼科尔斯法则简称为Z-N法则，它有两种实施的方法。它们共同的目标都是使被控系统的阶跃响应具有25%的超调量，如图2所示。

  本文只介绍第一种方法，为弯曲切线法，在对象的输入端加一单位阶跃信号，测量其输出响应曲线，如图3所示。这种曲线的特征可用滞后时间t（t）和时间常数T来表征。通过s形曲线的转折点做切线，使之分别与时间坐标轴和c（t）=K的直线相交，由所得的两个交点确定延滞时间和时间常数T。具有S形阶跃响应曲线的对象，其传递函数可用下式近似地描述：

                                     G(s)=K*e^(-τs)/(Ts+1)

注意：弯曲切线法，适用对象为带纯延迟的一阶惯性环节

其中，K为比例系数；T为惯性时间常数；τ为纯延迟时间常数。

当被控对象的单位阶跃响应曲线看起来近似一条S形曲线时，可用Ziegler-Nichols经验整定公式。

下图(4)为被控对象的阶跃响应曲线中比例系数、惯性常数、纯延迟时间常数。

根据表1可整定出Kp、Ti、Td参数

 

基于MATLAB的PID自整定算法（Z-N法则）验证如下：

求控制对象传递函数的阶跃响应曲线

被控对象传递函数为： G(s)= 2*e-10s30s+1

求响应曲线的拐点切线

         求K、T、τ值（仿真结果K、T、τ值与控制对象传递函数K_set、T_set、tao_set值相近，弯曲切线法验证成功）

    根据表1 得Kp、Ti、Td值（注意：Ti、Td值与simulink仿真的I、D值不同，需做转换）

         PID控制器传递函数：

                                             

   优化PID控制器传递函数：

                                              

式中，N>∞时，则为纯微分运算。实际中，不必过大，一般N=10，就可以逼近实际的微分效果。

         绘图

         仿真结果：