永磁直流电动机的速度控制（三）PID参数整定的Ziegler-Nichols方法

目录：

1. Ziegler-Nichols方法简介

2.Ziegler-Nichols方法计算PID参数步骤

3.Ziegler-Nichols方法的Matlab仿真实现

1.Ziegler-Nichols方法

      Ziegler-Nichols（齐格勒-尼科尔斯）方法是PID参数整定得到广泛使用的方法，由John G. Ziegler和Nathaniel B. Nichols在1942年提出。该方法主要基于系统的动态响应特性，通过仿真或实验确定PID控制器的比例（P）、积分（I）和微分（D）参数。Ziegler-Nichols方法有两种主要的形式：（1）Ziegler-Nichols临界比例度法；（2）Ziegler-Nichols阶跃响应法。简单介绍如下：

（1）Ziegler-Nichols临界比例度法

        临界比例度法是在闭环系统保持稳定的前提下，将PID控制器置于纯比例作用，逐渐增加比例增益（或从大到小逐渐改变比例度），直到系统出现持续等幅振荡的过渡过程，此时的比例增益称为临界增益 (临界比例度)，相邻两个波峰间的时间间隔称为临界振荡周期。据此

临界比例度和临界振荡周期的数值，按经验公式（表1）可以计算出控制器的各个参数。这种方法只适合于三阶或三阶以上的系统（三阶以下的系统不能产生等幅振荡），显然，我们所研究的永磁直流电动机不适合于采用这种方法。

（2）Ziegler-Nichols阶跃响应法

       阶跃响应法是一种基于时域的分析方法。对于被控对象的开环阶跃响应曲线为“S”形的以及开环阶跃响应曲线无超调的，可以应用这种方法。实验或仿真过程如下：在系统开环并处于稳定的情况下， 给系统输入一个阶跃信号， 测量系统的输出响应曲线，一般的响应曲线如图1所示。通过在曲线的拐点处绘制一条切线，找出延迟时间(L)和时间(T)常数。·从切线与时间轴的交点处求出系统(K)的稳态增益。在计算完K、L、T后，PID控制器参数可采用表1进行计算。

图1. 无超调的开环阶跃响应法的响应曲线

表1. 齐格勒-尼科尔斯阶跃响应法整定PID参数公式

说明：图1和表1来源于网络。

2.Ziegler-Nichols阶跃响应方法计算PID参数步骤

（1）根据永磁直流电动机的数学模型编写Matlab程序或建立Simulink仿真模型；

（2）由上述程序或模型求得单位阶跃响应特性曲线，依据该特性曲线的相关信息，求得延迟时间(L)时间常数（T）以及系统(K)的稳态增益；

（3）根据上面求得的L，T和K按表1公式求得PID参数Kp，Ki和Kd。

编写Matlab程序求取开环系统的单位阶跃响应曲线，并求取延迟时间L和时间常数T，进而求取闭环PID控制永磁直流电动机转速系统的单位阶跃响应曲线。仿真结果分别如图2和图3所示。

clc
clear all
close all

K=0.01;
R=1;
L=0.5;
J=0.01;
b=0.1;

num=[K];
den=[(L*J) ((L*b)+(R*J)) (R*b)+K^2];
Gs=tf(num,den);
[y t]=step(Gs);

dy=diff(y);
dt=diff(t);
[slope,I]=max(abs(dy)./dt);% 求开环阶跃响应曲线的最大的斜率及其下标

c=y(I)-(slope*t(I));
T=abs(y(end)-y(1))/slope;  % 时间常数
L=t(I)-abs(y(I)-y(1))/slope; % 延迟时间
figure(1)
plot(t,y,t,(slope*t)+c,'--',t(I),y(I),'s','lineWidth',1.5);

axis([0,max(t),0,max(y)+0.008]);
legend('开环单位阶跃响应','斜率线');
title('开环单位阶跃响应');
xlabel('时间(s)');
ylabel('幅值'); 
grid on

% 计算PID参数
Kp=1.2*(T/L);
Ti=2*L;
Td=0.5*L;
Ki=Kp/Ti;
Kd=Kp*Td;

% 求闭环系统的阶跃响应曲线
s=tf('s');
Gc=Kp*(1+(1/(Ti*s))+Td*s);% PID控制器传递函数
Gsc=feedback(Gc*Gs,1);% 闭环系统传递函数

figure(2);
[y,t]=step(Gsc);
plot(t,y,'LineWidth',1.5);
title('闭环单位阶跃响应');
xlabel('时间(s)');
ylabel('幅值');
grid on;

图2. 根据单位阶跃响应曲线求延迟时间L和时间常数T

图3. Ziegler-Nichols法整定的PID控制器控制永磁直流电动机转速曲线

       根据Ziegler-Nichols整定PID参数的公式（表1）计算得到Kp=16.73，Ki=156.5，Kd=0.4473，这些参数构成的PID控制器控制的永磁直流电动机转速特性如图3所示。从图3可以看出，控制效果并不是很好，超调量过大（约50%），存在一定程度的振荡，过渡过程时间较长。现在要做的就是减小超调，克服振荡，提高系统的响应速度和稳定性，所以增加比例增益Kp和微分增益kd,而积分增益Ki可以保持不变或略为增加。我们以Kp=16.73，Ki=156.5，Kd=0.4473作为初值，以超调量小于5%作为优化目标，优化结果为：Kp=52，Ki=159.5，Kd=8。经过优化后的仿真结果如图4所示。从图4可以看出，仿真结果已满足各项设计要求（设计要求参看前文）。

图4. 优化PID参数后的永磁直流电动机转速曲线

总结： 齐格勒-尼科尔斯方法简单易行，有较广泛的实用性和一定的有效性，容易掌握。但是控制精度并不是很高，可能会导致系统产生过大的超调和一定程度的振荡。从上述仿真结果看，其整定（计算）得出的参数值数值偏小，有进一步改进的空间。总之，Ziegler-Nichols方法在PID参数整定中提供了一种快速且有效的途径，但也存在一些局限性，需要根据具体的应用场景和系统特性进行适当的调整和优化。

参考文献：

1. The Design of PID Controllers using Ziegler Nichols Tuning. Brian R Copeland March 2008
2. K Ogata. Modern Control Engineering. New Jeresy: Prentice-Hall, Inc. 2010.

3. 刘金琨. 先进PID控制 MATLAB 仿真（第四版）【M】. 电子工业出版社：北京，2016