基于Ziegler-Nlichols 方法的PID参数整定

基于Ziegler-Nlichols 方法的PID参数整定

Ziegler-Nichols方法是基于稳定性分析的PID整定方法。该方法整定比例系数Kp的思想是，首先置Ki=KD=0，然后增加Kp。直至系统开始振荡（即闭环系统极点在jw轴上），再将Kp乘以0.6，即为整定后的比例系数Kp。

整定的计算公式如下：

式中，Km为系统开始振荡时的Kp值，wm为振荡频率。

利用根轨迹法可以确定Km和wm。对于给定的被控对象传递函数，可以得到其根轨迹。对应穿越jw轴时的增益即为Km，而此点的w值即为wm。

然而针对离散的PID参数整定，应用Ziegler-Nlichols 方法，则wm为闭环极点在Z平面的单位圆上。