[转发] 用ros从realsense中录制并提取rgb图像

最新推荐文章于 2024-04-26 08:52:18 发布
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分类专栏： ROS 文章标签： computer vision
原文链接：https://blog.csdn.net/listen_to_star/article/details/98972581?ops_request_misc=&request_id=&biz_id=102&utm_term=rosbag%20%E5%BD%95%E5%88%B6realsense&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2%7Eall%7Esobaiduweb%7Edefault-0-98972581.first_rank
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爱吃橙子的牧羊女
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专栏目录
realsense系列(二):录制深度图和RGB图
机器视觉全栈er的博客
08-04 2382
录制深度图和RGB图本次任务使用方法总结 本次任务 利用realsenseviewer软件录制深度图和RGB图 使用方法 1.将realsense连接到计算机上，然后打开realsenseviewer软件，打开后默认Record是灰色的，无法点击。 2.将Stereo Module和RGB Camera设置为on状态 3.点击Record按钮，开始进行录制 4.点击stop按钮，结束录制 文件默认保存在用户的文档文件夹下，也就是C:\Users\*\Documents路径下 文件的后缀名为.b
ROS 订阅RealsenseD435图像与opencv保存32位深度图像
sinat_34156619的博客
04-27 6011
一，通过ros订阅realsense图像 int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "image_listener"); ros::NodeHandle nh; cv::namedWindow("view"); cv::startWindowThread(); message_filters::Subscriber<sensor_msgs::Image> image_sub(nh,
real senseD435 python获取图像保存方法
ssyy5233225的博客
11-27 1225
import sys sys.path.remove('/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages') import cv2 import pyrealsense2 as rs import numpy as np config = rs.config() config.enable_stream(rs.stream.color, 640, 480,...
D435+opencv识别色块
最新发布
realman_Rop的博客
04-26 1410
在代码中，这可以通过调整 `cv2.GaussianBlur` 和 `cv2.erode` 的参数实现。- `cv2.findContours()` 函数用于在二值图像中查找轮廓，这里的图像是已经通过颜色阈值处理后的 `inRange_hsv`。- `cv2.RETR_EXTERNAL` 参数表示仅检索最外层轮廓，适合我们的需求，因为我们关心的是物体的外围轮廓。轮廓筛选是颜色识别后处理的重要部分，通过选择适当的轮廓可以排除不必要的小区域和误识别，提高识别的准确性。
用ros从realsense中录制并提取rgb图像
listen_to_star的博客
08-09 5466
用ros从realsense中录制并提取rgb图像 储存realsense采集的rgb图像到bag文件打开第一个terminal:打开第二个terminal:打开第三个terminal:从bag文件中提取jpg图像写一个launch文件。 储存realsense采集的rgb图像到bag文件 打开第一个terminal: roslaunch realsense2_camera rs_camera.l...
基于realsense相机采集深度和RGB图
如果想成为中心，那么就到中心去吧。
06-12 1564
【代码】基于realsense相机采集深度和RGB图。
使用ros提取realsense录制的rgb图像
kakiru的博客
07-02 1160
这篇文章主要是想分享我在使用ros从realsense中录制并提取rgb图像的过程 由ROS官网和CSDN前辈给出的方法总结而来 ，在此非常感谢前辈的无私分享 但是因为在下太菜了，所以不能快速实现提取。 所以本文主要是对前辈的经验进行补充说明，为了和我一样的小菜鸟们也能快速提取图像 主要参考这篇blog 前辈blog 在此也给出官方提供的方法网址 ROS官网 在此需要确认自己的依赖是否全部安装 建议在此之前安装一遍完整版 sudo apt-get install ros-noetic-desktop-ful
rosbag中提取深度图和rgb图像，并将其转换为tum的格式
03-09
可以用于转换rosbag中的传感器数据，主要涉及到rosbag中的深度图像提取和彩色图像提取。并且代码中自动化的将彩色图resize成为与深度图相同的尺寸，避免了二次操作的复杂性。 此外，本资源还根据TUM慕尼黑理工大学的...
realsense-ros-2.3.2
08-04
标题“realsense-ros-2.3.2”指的是Intel Realsense相机在ROS（Robot Operating System）环境中的一个特定版本的软件包，这里是2.3.2版。这个功能包是为开发者提供与Intel Realsense系列相机交互的能力，使他们能够...
orbslam非ros下realsense相机输入
09-08
你需要编写一个简单的程序，使用Realsense的API来捕获图像，并将这些图像传递给ORB-SLAM的接口。ORB-SLAM系统中有一个名为“Tracking”或“.localization”的部分，可以接受实时图像数据进行定位。 具体步骤如下： ...
NX+Ubuntu18.04+ROS Realsense(RealSenseD435i )的安装与使用
06-21
在这个场景中，我们讨论的是在Ubuntu 18.04操作系统上通过NX远程桌面服务来安装和使用Intel RealSense D435i相机。Intel RealSense D435i是一款先进的3D摄像头，具备深度感知和惯性测量单元（IMU）功能，广泛应用于...
ROSBAG使用(二)：使用python提取bag中的图像和点云
12-21
在本教程中，我们将讨论如何使用Python来提取`rosbag`文件中的图像和点云数据。 首先，我们需要导入必要的模块，包括`rosbag`来处理bag文件，`cv2`用于图像处理，以及`cv_bridge`作为ROS与OpenCV之间的桥梁： ```...
使用ros从realsence相机中获取图像
czh的博客
01-05 3831
使用ros从相机中获取视频，并将视频拆分成每帧图像，将RGB图像和Depth图像分别保存在两个文件夹中。
RealSense D435——基本介绍
Williamcsj的博客
01-10 8102
一、结构介绍 采用的是结构光Tof成像方案。 正面的四个摄像头从左至右，依次是左红外相机、红外点阵投影仪、右红外相机、RGB相机。（前三个负责形成深度图，最后一个就形成RGB图） 二、小贴士 RGB图像和深度图像的视野大小不一样，原因是形成深度图和RGB图的相机之间存在距离，需要进行原点对齐操作，使得两者的视野大小一致。 有效测量范围：[0.2m,10m]。 三、参考链接 Realsens D435/435i简介及安装教程 ...
C++/python 接收ROS图像话题并保存成图像
zhangyue123的博客
01-30 1943
【代码】C++/python 接收ROS图像话题并保存成图像。
ROS中使用RealSense-D435
weixin_51002159的博客
07-29 4069
Intel RealSense D435是Intel推出的一款结合RGB和深度摄像的立体视觉摄像头,具有以下主要特点:使用双摄像头和红外投射器实现立体视觉采集。提供频率可达90Hz的VGA分辨率(640x480)深度图像。具有2个720p RGB摄像头,提供1920x1080分辨率彩色视频流。使用全局快门同步RGB图像和深度图像。内置6轴IMU运动跟踪模块。支持近距离检测,最小检测距离约0.25米。提供硬件级图像流同步和时间戳。支持USB 3.0接口传输高速率图像流。
Intel深度摄像头RealSense D435（实感双目摄像头）和目标检测结合使用
求真、务实
01-29 1万+
文章目录：1 RealSense D435摄像头介绍1.1 D435外观及内部构造1.2 D435的参数规格1.3 D435应用2 RealSense D435摄像头的使用2.1 使用D435读取摄像头RGB和深度图3 使用D435做目标检测和距离测量 1 RealSense D435摄像头介绍 英特尔® 实感™ D435 在我们推出的所有摄像头中视场最大，深度传感器上配置全局快门，是快速移动应用的理想选择。 1.1 D435外观及内部构造 1、外观 2、内部构造 1.2 D435的参数规格 1、使
intel realsense系列中 D435深度相机获取较为优质的场景数据，其中涉及内容：数据采集、图像对齐、post-processing、点云生成以及相机坐标系变换等问题的解决
weixin_42734533的博客
08-20 1万+
接触D435深度相机将近两个月了，这里总结一下这段时间的使用过程中，碰到的问题以及相关的解决方法。 所使用的配置环境如下： win10+VS2017+PCL1.9.0+OpenCV4.1.0 在使用相机之前，首先要下载相机厂商提供的官方SDK文件，进行学习和使用以及查阅一些基本的环境配置问题。这里可以参考之前写过的文章。 链接如下： https://blog.csdn.net/weixin_42734533/article/details/107238151 里面有相关内容的介绍这里就不多赘述。 对于
Intel RealSense D435i:简介、安装与使用(ROS、Python)
热门推荐
luoganttcc的博客
07-13 1万+
Intel RealSense D435i是英特尔公司推出的一款消费级深度相机，它的主要构成如下图所示。它主要包含一个RGB相机、两个红外相机以及一个红外发射器，此外还有一个IMU单元(这也就是D435i和D435的区别，i就表示imu)。简单来说它的深度成像原理是主动立体红外成像，不是传统意义上理解的双目RGB相机成像，这点需要注意一下。有了深度图(3D点云)和对应的RGB影像，因此也就很容易获得RGB-D点云了。因此从输出的角度而言，D435i可以看做是一个RGB-D传感器相机。
ros c++ realsense d455 订阅并获取图像,深度图,点云图
09-01
要使用ROS C++编写程序来订阅和获取Realsense D455相机的图像、深度图和点云图，首先需要安装ROS和Realsense相机的驱动程序，并在ROS工作空间中创建一个ROS包。 1. 安装ROS和Realsense相机驱动: - 安装ROS：根据官方文档选择合适的ROS版本进行安装。 - 安装Realsense相机驱动：根据Realsense官方文档安装相应的驱动程序，并确保驱动程序与ROS版本兼容。 2. 创建ROS包： 在ROS工作空间的src目录下创建一个新的ROS包，命名为realsense_d455，并使用catkin_make进行编译。 3. 编写订阅图像、深度图和点云图的ROS节点： 在realsense_d455包中的src目录下创建一个新的.cpp文件，例如realsense_subscriber.cpp，编写如下ROS节点的代码： ```cpp #include <ros/ros.h> #include <sensor_msgs/Image.h> #include <sensor_msgs/PointCloud2.h> #include <sensor_msgs/PointCloud.h> // 图像回调函数 void imageCallback(const sensor_msgs::ImageConstPtr& msg) { // 在这里处理获取到的图像数据 // ... } // 深度图回调函数 void depthCallback(const sensor_msgs::ImageConstPtr& msg) { // 在这里处理获取到的深度图数据 // ... } // 点云图回调函数 void cloudCallback(const sensor_msgs::PointCloud2ConstPtr& msg) { // 在这里处理获取到的点云图数据 // ... } int main(int argc, char** argv) { ros::init(argc, argv, "realsense_subscriber"); ros::NodeHandle nh; // 创建订阅器 ros::Subscriber image_sub = nh.subscribe("/camera/image", 10, imageCallback); ros::Subscriber depth_sub = nh.subscribe("/camera/depth", 10, depthCallback); ros::Subscriber cloud_sub = nh.subscribe("/camera/point_cloud", 10, cloudCallback); ros::spin(); // 循环监听话题 return 0; } ``` 4. 编译和运行： 在realsense_d455包的根目录下使用catkin_make命令进行编译。编译完成后，使用ROS launch文件启动程序。 综上所述，通过创建一个ROS节点并订阅相应的话题，可以在ROS C++中实现订阅和获取Realsense D455相机的图像、深度图和点云图数据。
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