使用ros提取realsense录制的rgb图像

这篇文章主要是想分享我在使用ros从realsense中录制并提取rgb图像的过程

由ROS官网和CSDN前辈给出的方法总结而来 ，在此非常感谢前辈的无私分享

但是因为在下太菜了，所以不能快速实现提取。

所以本文主要是对前辈的经验进行补充说明，为了和我一样的小菜鸟们也能快速提取图像

主要参考这篇blog
前辈blog

在此也给出官方提供的方法网址

ROS官网

在此需要确认自己的依赖是否全部安装

建议在此之前安装一遍完整版

sudo apt-get install ros-noetic-desktop-full

[点击并拖拽以移动]

自己根据自己的ubuntu版本选择ros版本，还是建议查通过命令看一下ros版本

sudo apt-get install ffmpeg
roscd image_view
rosmake image_view --rosdep-install
sudo apt-get install mjpegtools

若是无法定位安装包

sudo apt-get update

如果失败建议换阿里的源，还是失败。大概率是因为源没添加，这是ros的源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116
sudo apt-get update

再进行如下操作，注意在以下过程中请确保你的realsense一直与电脑连接，并可通过rostopic查看到发布的相机节点

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch align_depth:=true
rosrun rviz rviz
rosbag record -O rgb /camera/color/image_raw /camera/aligned_depth_to_color/image_raw



在进行这几步操作时，只需注意 相机发布的节点是不是

/camera/color/image_raw

可以通过rostopic list查看确认

再按 ctrl+c结束record，检查record是否成功，一般结果图片和前辈blog给出的图片相同就OK了

rosbag info rgb.bag

再者我们就可以看到一个rgb.bag文件，接着我们需要写一个launch文件去从中提取图像

<?xml version='1.0' encoding='UTF-8'?> ```

node rosbag也就是第三行bag地址需要修改你自己的文件地址。此处建议通过右键点击文件的属性确认地址。本人在这里翻了车！

launch文件可以放在桌面或是其他catkin_ws/src/文件夹中，之后

roslaunch export.launch

只要终端显示Saved image frame000x.jpg即可，但最后进程会自动关闭

显示图片如下

cd ~ 
mkdir test 
mv ~/.ros/frame*.jpg test

最后应该就能看到图片了