1.1 Epson机器人常用指令1-Print函数、RobotInfo$

        本文介绍Print, RobotInfo的使用. 主要总结如下：
        1. Print可以向串口、网口、手操器TP1，RC软件等发送数据
        2. RobotInfo$(4)可以得到机器人序列号。用于防止程序下载到其他机器人上。
        3. CX, CY, CZ可以返回点的XYZ坐标值。 RealPos得到当前实际位置

一、具体函数介绍

1.Print函数（将数据输出到指定的文件、通信端口、显示装置）

Print #portNumber,  [expression [ , expression... ]

Print  #1 "hello"	向串口1输出“Hello"
Print  #21 "hello"	向RC软件打印"hello"
Print  #24 "hello"	向TP1手操器上打印”Hello"

2.RobotInfo$函数，返回机器人的信息：

其中RobotInfo$(4)可以得到机器人序列号。

为了放置机器人程序下错，可以判断下序列号，如果异常则报错。代码如下：

3.   关于点的函数

RealPos 函数，用于返回指定机器人当前位置

CurPos:返回机器人的当前的动作目标位置

CX 是返回指定点数据X坐标值
CY 是返回指定点数据Y坐标值
CZ 是返回指定点数据Z坐标值
CU 是返回指定点数据U坐标值
CV 是返回指定点数据V坐标值
CW 是返回指定点数据W坐标
CR 是返回指定点数据R坐标值
CS 是返回指定点数据S坐标值
CT 是返回指定点数据T坐标值
Agl 是返回指定关节的角度的函数。 
RealPls 返回已指定关节的脉冲值

二、代码样例：

Boolean bTP1    'TP1 is active
Boolean bRC        'RC+ is active

'初始化的打印功能，指定是显示到TP1还是RC。
Function initDisplay(x_bTP1 As Boolean, x_bRC As Boolean)
' Local paramter 局部变量 
    String l_sMessage$
    
    bTP1 = x_bTP1
    bRC = x_bRC
    
    l_sMessage$ = "Robot Start: " + Date$ + " " + Time$ + CRLF
    If bTP1 Then
        Print #24, l_strTemp$
    EndIf
    
    If bRC Then
        Print #21, l_strTemp$
    EndIf
Fend
'打印函数，
Function printMessage(x_sMessage$ As String, x_iRobot As Integer)
    ' local variables
    String l_sMessage$
    '
    If x_iRobot > 4 Then
        Error Err_NumRob
    EndIf
    
    ' get message
    l_sMessage$ = "Rob" + Str$(x_iRobot) + ": " + x_sMessage$
    
        ' using TP1    
    If bTP1 Then
        Print #24, l_sMessage$
    EndIf
    
    ' using RC    
    If bRC Then
        Print #21, l_sMessage$
    EndIf
Fend

'检查当前机器人的实际序列号是否与程序中设定的序列号一致
Function checkSerialNo(x_sSerialNo$ As String, x_iRobot As Integer)
    
    ' local variables
    Integer l_iRobot
    String l_sMessage$
    
    'select robot
    Robot x_iRobot
    
    'Check serial number    
    l_sMessage$ = CRLF
    l_sMessage$ = l_sMessage$ + "name: " + RobotInfo$(0) + CRLF
    l_sMessage$ = l_sMessage$ + "model: " + RobotInfo$(1) + CRLF
    l_sMessage$ = l_sMessage$ + "serial-no.: " + RobotInfo$(4) + CRLF
    l_sMessage$ = l_sMessage$ + "expected serial-no.: " + x_sSerialNo$ + CRLF
    ' Print information    
    printMessage(l_sMessage$, x_iRobot)
    
    ' check for errors
    If RobotInfo$(4) <> x_sSerialNo$ Then Error Err_WrongSerial ' connected robot is not the target system
Fend