计算机图形学坐标变换

计算机图形学坐标变换

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比例变换

沿坐标轴变换： 乘对应对角矩阵即可

沿任意坐标变换：

• 首先将其变换到标准坐标系中：

  乘该坐标系的逆矩阵，如果是该坐标系正交，则其逆矩阵为其转置矩阵，如何求逆矩阵，详见我另一篇博客。
  

• 乘以对角矩阵施加变换

• 再乘以该坐标系变换回来

旋转变换

对于二维向量：

< x,y >变成 <-y,x> 即可求出其旋转90度的向量，和原始向量构成一组基可求的与原始向量成任意角度的新向量。

对于三维向量：

矩阵方法：(假设向量皆为单位向量）

将原始向量P绕任意轴A旋转任意角度：
1. 首先沿着该轴将向量分解为沿轴的分量Y和垂直轴的分量C，因为平行于轴的分量在旋转过程中不变，我们只用考虑垂直轴的分量C:

$$Y:（A \cdot P）A$$
$$C: P - Y$$
2. 计算得到垂直A且包含C的平面，则可以在该平面内做二维旋转变换
3. 将旋转后的向量加上Y即得到最后结果
$$P'=Pcos\theta + (A \times P)sin \theta + A(A \cdot P)(1 - cos \theta)$$

四元数方法：

四元数介绍：

$q=<w,x,y,z>=w + xi+yj+zk$ 或者 $q=s+\textbf{v}$
$\bar{q}=s-\textbf{v}$
q1