1.下载并解压源码,然后按照说明书创建一个build文件夹,然后cmake ..,之后make -j,环境配置好了应该能直接编译通过,我用的是Ubuntu16.04并安装了cuda和cudnn,一次编译通过的。Ubuntu18.04可能会爆出pcl版本问题编译不过去,此时可以自降pcl版本或者拷别人的16.04的pcl库替换18.04下的高版本的pcl库来解决。
2.直接尝试运行demo
一个终端roscore。另一个终端~/RS-Fusion-Pseries/rs_pseries$ ./build/rs_sdk_demo,此时应该会报错:
这是没秘钥的错误,新的sdk有usb硬件加密狗。然后插上秘钥也会报这个错误,因为秘钥也需要驱动,呵呵哒。
3.秘钥驱动安装。
在百度网盘上下载秘钥驱动,两个文件,一个是绑定串口的rules:80-hasp.rules,一个是脚本文件:install_dependency.sh。运行脚本:bash install_dependency.sh,即下载并安装一些依赖,脚本最后一行会把rules拷贝到/etc/udev/rules.d。以上操作秘钥驱动就安装好了,重新插拔usb秘钥,然后重新启动demo,秘钥问题解决了:</