速腾SDK更新记录

1.下载并解压源码，然后按照说明书创建一个build文件夹，然后cmake ..，之后make -j，环境配置好了应该能直接编译通过，我用的是Ubuntu16.04并安装了cuda和cudnn，一次编译通过的。Ubuntu18.04可能会爆出pcl版本问题编译不过去，此时可以自降pcl版本或者拷别人的16.04的pcl库替换18.04下的高版本的pcl库来解决。

2.直接尝试运行demo

    一个终端roscore。另一个终端~/RS-Fusion-Pseries/rs_pseries$ ./build/rs_sdk_demo，此时应该会报错：

这是没秘钥的错误，新的sdk有usb硬件加密狗。然后插上秘钥也会报这个错误，因为秘钥也需要驱动，呵呵哒。

3.秘钥驱动安装。

在百度网盘上下载秘钥驱动，两个文件，一个是绑定串口的rules：80-hasp.rules，一个是脚本文件：install_dependency.sh。运行脚本：bash install_dependency.sh，即下载并安装一些依赖，脚本最后一行会把rules拷贝到/etc/udev/rules.d。以上操作秘钥驱动就安装好了，重新插拔usb秘钥，然后重新启动demo，秘钥问题解决了：</