本文详细记录了禾塞Pandora激光雷达的驱动源码安装、ROS编译、设备连接配置、点云话题发布以及使用rviz进行数据可视化的步骤。在调试过程中，强调了--recursive参数的重要性以及六类网线的必要性，同时提到了禾塞提供的点云投影SDK的编译与运行。
1.首先在官网上下载驱动源码：
git clone --recursive git@github.com:HesaiTechnology/Pandora_ros.git
要加个--recursive，循环下载子项目，不加后面还要从新一个个再源码中下，比较麻烦。
2.下载好的源码放在ros环境下，我之前编译好的ros包，所以直接放src下，然后catkin_make编译。
正常都会一次编译通过的。
3.给雷达上电，接网线。网线要六类网线，我开始用普通网线达不到传输要求，launch后会报错的。然后按照手册修改ip。
4.启动launch驱动
roslaunch pandora pandora_driver.launch
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