velodyne16驱动调试记录

1.VLP16的地址是192.168.1.201，所以电脑上的要同一网段，我设置的是192.168.1.8.子网掩码还是255.255.255.0就可以。用六类网线接电脑跟雷达，雷达上电。

2.安装依赖：sudo apt-get install ros-kinetic-velodyne

3.创建ros工作空间，在src下下载驱动：

git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git

4.下载完驱动回到src目录下：rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro kinetic -y

5,编译：catkin_make

编译过程中缺库的就下载库，比如缺pcap的，就下载：sudo apt-get install libpcap-dev 等。而且这个功能包不要和速腾的放一起，编译也会报错的，功能包重名。

6,顺利编译完就source devel/setup.bash

7.开浏览器配一下雷达，不建议用火狐，显示会乱，用google浏览器挺好的。

8。启动雷达驱动：

 roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch

9.开个可视化的界面看一下：

rosrun rviz rviz -f velodyne

开了rviz后add添加点云pointcloud2，点云就出现了。效果还可以吧。

10.点云比较稀疏，毕竟只有16线，实车上先用聚类算法，后面用点云深度学习。