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1.rtabmap算法简介
rtabmap全名是Real-Time Appearance-Based Mapping, 是一个基于RGB-D, Stereo和雷达的Graph-Based SLAM算法,并使用了增长式闭环检测。具体算法详解请看:https://blog.csdn.net/xmy306538517/article/details/78771104
其中包括使用词袋法,SURF特征检测等算法。
2.ubuntu16.04+kinetic环境下安装rtabmap_ros算法
$ sudo apt-get install ros-kinetic-rtabmap-ros
3.使用rtabmap_ros运行采集好的实际场景bag数据
数据包获取及SLAM学习交流可加群:248085206
roslaunch rtabmap_ros demo_robot_mapping.launch
rosbag play --clock demo_mapping.bag
运行没问题即安装完成。
4.使用rtabmap_ros运行从gazebo场景中获取的数据
现已假设gazebo环境已搭建,此处模拟的是中科院软件所,ROS环境的搭建和Gazebo的搭建方法推荐搭建看MOOC-《机器人操作系统入门》课程,里面有重德智能老师的详细讲解。
先看找到并启动rtabmap——ros算法的launch文件:rgbd_mapping.launch
可以在终端中使用以下方法查找:
locate rgbd_mapping.launch
找到对应路径及文件后打开:
sudo gedit 路径/rgbd_mapping.launch
打开后的文件内容如下所示:
<launch>
<!-- Choose visualization -->
<arg name="rviz" default="false" />
<arg name="rtabmapviz" default="true" />
<!-- Localization-only mode -->
<arg name="localization" default="false"/>
<!-- Corresponding config files -->
<arg name="rtabmapviz_cfg" default="~/.ros/rtabmap_gui.ini" />
<arg name="rviz_cfg" default="$(find rtabmap_ros)/launch/config/rgbd.rviz" />
<arg name="frame_id" default="base_link"/> <!-- Fixed frame id, you may set "base_link" or "base_footprint" if they are published -->
<arg name="database_path" />
<arg name="rtabmap_args" default=""/>
<arg name="launch_prefix" default=""/> <!-- for debugging purpose, it fills launch-prefix tag of the nodes -->
<arg name="approx_sync" default="true"/> <!-- if timestamps of the input topics are not synchronized -->
<arg name="rgb_topic" default="/rgb/image_raw" />
<arg name="depth_registered_topic" default="/depth/image_raw" />
<arg name="camera_info_topic" default="/rgb/camera_info" />
<arg name="compressed" default="false"/>
<arg name="subscribe_scan" default="true"/> <!-- Assuming 2D scan if set, rtabmap will do 3DoF mapping instead of 6DoF -->
<arg name="scan_topic" default="/robot/laser/scan"/>
<arg name="subscribe_scan_cloud" default="false"/> <!-- Assuming 3D scan if set -->
<arg name="scan_cloud_topic" default="/scan_cloud"/>
<arg name="visual_odometry" default="true"/> <!-- Generate visual odometry -->
<arg name="odom_topic" default="/odom"/> <!-- Odometry topic used if visual_odometry is false -->
<arg name="odom_frame_id" default=""/> <!-- If set, TF is used to get odometry instead of the topic -->
<arg name="namespace" default="rtabmap"/>
<arg name="wait_for_transform" default="0.2"/>
<include file="$(find rtabmap_ros)/launch/rtabmap.launch">
<arg name="rtabmapviz" value="$(arg rtabmapviz)" />
<arg name="rviz" value="$(arg rviz)" />
<arg name="localization" value="$(arg localization)"/>
<arg name="gui_cfg" value="$(arg rtabmapviz_cfg)" />
<arg name="rviz_cfg" value="$(arg rviz_cfg)" />
<arg name="frame_id" value="$(arg frame_id)"/>
<arg name="namespace" value="$(arg namespace)"/>
<arg name="database_path" value="$(arg database_path)"/>
<arg name="wait_for_transform" value="$(arg wait_for_transform)"/>
<arg name="rtabmap_args" value="$(arg rtabmap_args)"/>
<arg name="launch_prefix" value="$(arg launch_prefix)"/>
<arg name="approx_sync" value="$(arg approx_sync)"/>
<arg name="rgb_topic" value="$(arg rgb_topic)" />
<arg name="depth_topic" value="$(arg depth_registered_topic)" />
<arg name="camera_info_topic" value="$(arg camera_info_topic)" />
<arg name="compressed" value="$(arg compressed)"/>
<arg name="subscribe_scan" value="$(arg subscribe_scan)"/>
<arg name="scan_topic" value="$(arg scan_topic)"/>
<arg name="subscribe_scan_cloud" value="$(arg subscribe_scan_cloud)"/>
<arg name="scan_cloud_topic" value="$(arg scan_cloud_topic)"/>
<arg name="visual_odometry" value="$(arg visual_odometry)"/>
<arg name="odom_topic" value="$(arg odom_topic)"/>
<arg name="odom_frame_id" value="$(arg odom_frame_id)"/>
<arg name="odom_args" value="$(arg rtabmap_args)"/>
</include>
</launch>
要想给rtab_ros提供由gazebo发来的数据,需要确定自己的gazebo能提供数据的topic名称,此处我们使用的是rgb和深度图。因此,找到gazebo提供这两个数据的topic名称是:/camera/rgb/image_raw, /camera/depth/image_raw.
将其修改到rgbd_mapping.launch文件中:
修改后保存即可。
在rgbd_mapping.launch文件中frame_id属性,须设定为机器人的根节点(base_link or base_footprint),如果只是用相机,因为是单一节点,所以只需要设为所用传感器的frame_id即可。database_path是指定要储存建图数据库的存放地址,原本设定为一个默认路径,若鉴于在每次建图时,为避免覆盖,可手动指定路径。
最后,运行
先启动gazebo环境(中科院软件所):
roscore
roslaunch robot_sim_demo robot_spawn.launch
启动用来控制gazebo场景内小车移动的py文件:
rosrun robot_sim_demo robot_keyboard_teleop.py
最后启动rtab_ros建图:
roslaunch rtabmap_ros rgbd_mapping.launch
控制小车移动进行建图。