基于 RTAB-MAP 算法实现真实三维场景重建

玳宸

已于 2023-07-12 16:35:06 修改

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分类专栏： ROS 文章标签：机器人 RTAB-MAP

于 2023-01-31 11:15:15 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/zeroheitao/article/details/128806082

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已经安装配置好了rtabmap，实现了基于gazebo的三维重建，但是导师说想看看真实场景的重建效果，由于没有真实机器人小车，所以是直接在网上找的bag包做测试。
安装配置rtabmap可以参考：基于 ROS 机器人和 RTAB-MAP 算法实现室内三维重建（Gazebo）

数据包获取：demo_mapping.bag (295 MB, fixed camera TF 2016/06/28, fixed not normalized quaternions 2017/02/24, fixed compressedDepth encoding format 2020/05/27, fixed odom child_frame_id not set 2021/01/22).

在这里插入图片描述

Launch: demo_robot_mapping.launch（rtabmap_ros->launch->demo）

# 在 rtabmapviz 中重建
$ roslaunch rtabmap_ros demo_robot_mapping.launch
$ rosbag play --clock demo_mapping.bag

在这里插入图片描述

官方文档参考：http://wiki.ros.org/rtabmap_ros

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