CanOpen通信----PDO与SDO

服务数据对象SDO

服务数据对象 (SDO) 通过对象索引和子索引与对象字典建立联系， 通过SDO 可以读取对象字典中的对象内容， 或者在允许的情况下修改对象数据。

SDO 传输框架

SDO 传输方式遵循客户端—服务器模式，即一问一答方式。由 CAN 总线网络中的 SDO 客户端发起，SDO 服务器作出应答。因此， SDO 之间的数据交换至少需要两个 CAN 报文才能实现， 而且两个 CAN 报文的 CAN 标识符不一样。

SDO 传输报文

SDO 的传输分为不高于 4 个字节和高于 4 个字节的对象数据传输。 不高于 4 个字节采用加速 SDO 传输方式，高于 4 个字节采用分段传输或块传输方式。SDO 传输报文由 COB-ID 和数据段组成。由下表 可以看出，T_SDO 和R_SDO 报文的 COB-ID 不一致。数据段采用小端模式，即低位在前，高位在后排列。 所有的 SDO 报文数据段都必须是 8 个字节。SDO 传输报文格式如下表：

其中， 命令代码指明了该段 SDO 的传输类型和传输数据长度， 索引和子索引是对象在列表的位置， 数据是该对象的数值。

SDO 加速写传输报文

对于不高于 4 个字