ros sevice client 通信编程实现

1. 目标

（1）实现自定义服务类型

（2）server端节点编写

（3）client端节点编写

（4）实现两个整数求和，具体为client端节点向server端节点发送a和b的请求，server端节点返回响应sum=a+b给client端节点。通信结构如下图所示

2. 操作步骤

2.1 创建工作环境

mkdir  ~/catkin_ws/src/

cd ~/catkin_ws/src

Eigen::Matrixcatkin_init_worksEigen::Matrixpace

cd ~/catkin_ws

catkin_make

source devel/setup.bash #到此如果成功，表示已经创建好工作环境

2.2 创建sevice的功能包

cd ~/catkin_ws/src

catkin_create_pkg service_example roscpp std_msgs

#创建名字为service_example的功能包，显式的指明依赖roscpp和std_msgs

#依赖会被默认写到功能包的CMakeLists.txt和package.xml中。

2.3 实现自定义服务类型

服务通信过程中服务的数据类型需要用户自己定义,与消息不同,节点并不提供标准服务类型。服务类型的定义文文件都是以*.srv为扩展名,并且被放在功能包的srv/文件夹下。

（1）服务类型定义

首先，在功能包service_example目录下新建srv目录，然后在service_example/srv/目录中创建AddTwoInts.srv文件，文件内容如下:

int64 a
int64 b
---
int64 sum

（2）服务类型编译配置

定义好我们的服务类型后,要想让该服务类型能在c++、python等代码中被使用,必须要做相应的编译与运行配置。编译依赖message_generation,运行依赖message_runtime。
打开功能包中的CMakeLists.txt文件,找到下面这段代码: