基于OPENCV的相机标定

一、坐标系转换
摄像机标定(Camera calibration)简单来说是从世界坐标系换到图像坐标系的过程，也就是求最终的投影矩阵的过程。

【1】基本的坐标系：

世界坐标系；
相机坐标系；
成像平面坐标系；
像素坐标系
【2】一般来说，标定的过程分为两个部分：

第一步是从世界坐标系转为相机坐标系，这一步是三维点到三维点的转换，包括R，t（相机外参，确定了相机在某个三维空间中的位置和朝向）等参数；
第二步是从相机坐标系转为成像平面坐标系（像素坐标系），这一步是三维点到二维点的转换，包括K（相机内参,是对相机物理特性的近似）等参数；
投影矩阵 ： P=K [ R | t ] 是一个3×4矩阵，混合了内参和外参而成。

二、相机模型
是一个小孔成像的模型，其中：
[1]O点表示camera centre，即相机的中心点，也是相机坐标系的中心点；
[2]z轴表示principal axis，即相机的主轴；
[3]q点所在的平面表示image plane，即相机的像平面，也就是图片坐标系所在的二维平面；
[4]O1点表示principal point，即主点，主轴与像平面相交的点；
[5]O点到O1点的距离，也就是右边图中的f,即相机的焦距；
[6]像平面上的x和y坐标轴是与相机坐标系上的X和Y坐标轴互相平行的；
[7]相机坐标系是以X,Y,Z（大写）三个轴组成的且原点在O点，度量值为米（m）；
[8]像平面坐标系是以x,y（小写）两个轴组成的且原点在O1点，度量值为米（m）；
[9]像素坐标系一般指图片相对坐标系，在这里可以认为和像平面坐标系在一个平面上，不过原点是在图片的角上，而且度量值为像素的个数（pixel）；

2、相机坐标系→成像平面坐标系
[1]以O点为原点建立摄像机坐标系。点Q