- 博客(26)
- 收藏
- 关注
RSS订阅
原创 Kinova-Jaco2 与Kinect2进行手眼标定
Kinova-Jaco2 与Kinect2进行手眼标定纪念下第一次写博客主要参考链接Launch文件说明参考说明后续标定操作急中生智总结纪念下第一次写博客手眼标定有两种，本文是进行了eye to hand(眼在外)与eye in hand (眼在手上)相对应。使用的是ubuntu18.04，Ros Melodic， Kinova Jaco2 以及KinectV2。主要参考链接主链接htt...
2019-09-03 23:00:55
2330
22
原创 Paper Reading
Motion Planning2021.8.17sequential convex optimizationconvex collision checkingCHOMP (Covariant Hamiltonian Optimization for Motion Planning)At the core of our approach are (a) a sequential convex optimizationprocedure, which penalizes collisions w
2021-08-18 08:36:11
207
原创 Linux&Git Accumulation
Linux2021.8.10ctrl+shift+=： 可以在terminal中放大字体（shit+= 表示+，所以其放大方法与ctrl - 对应， 为ctrl+（+号通过shift=获得））ctrl±：可以缩小字体Git2021.8.10Git ManualGIT(1)NAMEgit - the stupid content tracker(好奇git的缩写，一直没找着，在ubuntu terminal中输入man git发现这个官方解释，感觉linus benedict to
2021-08-10 11:21:46
124
原创 Mechanics
Mechanics2021-2-22021-2-2Holonomic ConstraintsLagrangian mechanics can only be applied to systems whose constraints, if any, are all holonomic.Lagrange’s equations of the first kind拉格朗日方程推导欧拉方程变分法推导
2021-02-02 23:01:47
96
原创 Academic Writing
English Accumulation2020-1-262020-1-272020-1-26right off the bat: instantly, right now.Something that I kind of skirted above is planning along multiple dimensions: skip, or overlook2020-1-27How to understand the word tame:I learned to be incen
2021-01-31 10:13:39
126
原创 Easy_handeye Step by Step Instructions
Easy_handeye idiot operationsroslaunch easy_handeye easyhandeye.launchThis launch file start the robot; camera; Aruco; easy_handeye. Double check the setting value for the Marker_size and id. The author uses 0.14m and 100 id Marker. And you will see the
2020-10-18 21:47:12
234
原创 RL An introduction 2nd edition Reading Notes
RL An introduction 2nd edition 读书笔记Chap 2S 2.1S 2.2Chap 2S 2.1Action value = expected or mean reward.S 2.2Action-value methods = estimating the values of actions + using the estimates to make action selection decisions.Sample-average method ->
2020-10-12 10:26:30
108
原创 KinectV2标定总结
Kinect2内参标定标定的目的误差验证（待更新）标定的目的获得更为准确的内参矩阵，如u0，v0（图像坐标系中心，在像素坐标系下的位置），以及fx与fy校准相机畸变，利用的官方iai_kinect标定包，共含有k1,k2,k3,p1,p2五个畸变参数，前三个为径向畸变，后两个为切向畸变。校准后的参数使用，跟官网的说法一致。就博主而言，校准后的反倒不如相机默认自带的。（注解：博主刚开始用rosrun rqt_image_view rqt_image_view，通过主题查看成像效果
2020-08-18 16:03:02
1776
3
原创 轮椅项目机械臂文档整理
轮椅项目机械臂文档整理配置环境及需要的包程序解读及流程图配置环境及需要的包工控机系统为ubuntu14.04及对应的ros版本需要的安装包：建议安装编译顺序：kinova-ros-master------>ddynamic_reconfigure-kinetic-devel----->aruco_ros, iai_kinect2, usb_cam, image_pipe...
2020-01-15 13:13:00
136
原创 Pytorch学习
Pytorch 学习-持续更新2019-11-272019-11-27感悟：最近跟着师兄搞元学习（Meta Learning）跟One-shot Imitation Learning，看各种论文看的是一头雾水，文章中用的神经网络知识很多哦，而自己总是想系统的学习下神经网络，却总是找借口没学。所以拟定计划每天进行2h的pytorch学习，通过跑一些经典神经网络，以提高对其认识。之前已经配置好p...
2019-11-27 22:01:54
372
原创 Kinova-Jaco2机械臂移动速度设置
Kinova-Jaco2机械臂移动速度设置起因设置方式起因当使用位姿控制Kinova机械臂时，移动速度远远慢于使用关节角控制kinova机械臂。在IROS比赛中着实有点浪费时间，而且徐博的后续实验也需要用到kinova机械臂进行速度与轨迹跟随。设置方式在纠结了很多天未果，从茫然无从下手的状态，到豁然开朗，对kinova-ros整个包的结构有了更深层次的理解了。刚开始想着是找到一个参数设置...
2019-11-12 10:10:10
2181
18
原创 IRSO 抹茶冷饮制作
新摄像头500W像素手眼关系演算机械臂照相姿态：header:seq: 19692stamp:secs: 1571060061nsecs: 330849552frame_id: “j2n6s300_link_base”pose:position:x: -0.0278736278415// 设置为0重新标定!!y: -0.327935814857z: 0.328273594...
2019-10-17 19:48:12
462
原创 Usb_cam eye in hand Kinova
Usb_cam与Kinova 手眼标定，环境如下图：End effector–> Camera Transformationtranslation:x: -0.000775836898723y: 0.0965885181473z: -0.0975828459396rotation:x: -0.107670140082y: -0.0154389231235z: 0.9936...
2019-10-17 19:48:02
222
原创 Exercise Days
2019/10/16啊，估计从暑假离开家都没有正儿八经的锻炼过了！！！记录一下今天是睡实验室的第一天，睡得沙发还行，就是万万没想到的是清洁阿姨忒尼玛勤快了，早上5.30不到就来上班了。结果就悲催的把我搞醒叻，本来还想挣扎着再睡个回笼觉，无奈翻来覆去睡不着，于是只好起来洗漱一番，洗完坐在电脑跟前还是一脸懵逼，眼睛酸酸地，心想这样也没法搞研究啊。于是乎，又想起心心念的周边的大沙河走廊，一直想跑跑感...
2019-10-16 07:10:42
177
1
原创 Eye in Hand第二次尝试
Eye in Hand 第二次尝试第一次经验总结参数纪录第一次经验总结保持机械臂竖直向下，校准了姿态！然而实际情况发现，当保持竖直向下的时候像素平面无法与机械臂的xy平行，所以还是以像素平面调整为平行为基准Height影响pixel与机械臂步长的对应关系参数纪录Tool Poseheader:seq: 32462stamp:secs: 1570795261nsecs: 9...
2019-10-11 21:07:54
413
原创 Eye in Hand标定尝试
Eye in Hand 标定尝试小摄像头机械臂位姿四个关键点机械臂坐标End Effector竖直向下四元数姿态像素坐标机械臂问题总结红色杯子高度：104.5cm像素坐标：x=804+y=312相机坐标系坐标：[-0.1802; -0.2201; 1.0450]usb甜甜圈相机标定：('D = ', [-0.49126793523936385, 0.3586080405484027, ...
2019-10-11 19:21:24
544
原创 C++ Learn from菜鸟教程
C++每日积累收获2019/10/3 收获2019/10/3 收获typedef 可以为一个已有的类型取一个新的名字：typedef type newnameeg: typedef int feet, ----- feet 为int的一个别称。则可以feet distance；定义了一个整型变量 diatance。extern 关键字–声明变量或者函数eg: extern int ...
2019-10-08 14:03:01
199
原创 安心啃Actionlib with kinova
安心啃Actionlib with kinova1.找到了bug所在地了，在/home/ljq/catkin_ws/src/kinova-ros/kinova_driver/src/kinova_tool_pose_action.cpp2. 深入研究下面两段代码：actionlib::SimpleActionClient <kinova_msgs::SetFingersPosition...
2019-09-29 18:19:48
242
原创 Qt_Creator 与ROS的配置
Qt_Creator 与ROS的配置配置原因配置环境配置过程如何导入已有的ROS工程踩过的坑解决方法配置原因用ROS时，发现debug根本无从下手，只有一整遍的运行完整代码，很费时繁琐，同时无法追踪到ROS中每个变量的定义去配置环境Ubuntu 18.04+ROS-Melodic配置过程参考链接1）官方链接–https://ros-qtc-plugin.readthedocs.io...
2019-09-27 23:10:55
1074
1
原创 IROS 2019 比赛记录
IROS 2019 比赛记录IROS 比赛准备任务二：把杯子放在碟子上，再同时移动盘子与碟子调试代码BugsIROS 比赛准备任务二：把杯子放在碟子上，再同时移动盘子与碟子先实现无视觉的抓取与摆放，任务用的杯子与工件，Mark几个关键点的位置坐标1）抓取杯子的位姿闭合夹抓2）移动到碟子上方3）抬高手抓并且轻微闭合双指4）移动到待定位置准备抓取碟子5）插到盘子底部6）闭合...
2019-09-27 22:54:58
1314
4
原创 实现机械臂抓取Marker，并放置到指定位置
实现机械臂抓取Marker，并放置到指定位置1. Version-1 Program2. Version-2 Program1. Version-1 Program实现了kinova的end effector随Marker的移动而移动仍需改进的地方（1）代码结构凌乱，可以引入类来提高代码的整洁与可读性。（2）实现kinova抓取Marker并可以将其放置到指定位置的demo#inc...
2019-09-18 15:22:31
2780
1
原创 阅读Handbook of robotics--Learning from Humans笔记
Learn from HumansLearning of robotsPrincipleBrief HistoryKey Issues when LFDWhat and how to imitateWhatHowLearning of robotsFour main questions: when, what, who and when to imitate?The interface a...
2019-09-17 08:43:52
1332
1
原创 ROS与C++学习总结二
ROS与C++学习总结二Package结构类（Class）， 命名空间（Namespace），模板（Template）类（Class）NamespaceTemplatePackage结构类（Class）， 命名空间（Namespace），模板（Template）类（Class）参考链接https://www.jianshu.com/p/79bc4ff1a8f8.学习源代码：#incl...
2019-09-12 15:07:22
372
1
原创 ROS与C++学习总结一：对例程pub与sub的C++topic理解以及自己的sub文件
ROS与C++学习总结一：topic pub and sub理解Talker源码理解Listener源码解析尝试写一个MarkerPose subTalker源码理解// %Tag(FULLTEXT)%// %Tag(ROS_HEADER)%#include "ros/ros.h"// %EndTag(ROS_HEADER)%// %Tag(MSG_HEADER)%#include ...
2019-09-11 17:34:25
1884
1
原创 ROS+Kinova Jaco+KinectV2学习总结（持续更新）
ROSlaunch文件具体怎么配置的，如下情况怎么写进launch文件中roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch publish_tf:=true后面的publish_tf：=true 怎么加入到launch文件中。Kinova Jaco2KinectV2问什么kinectv2在rviz中显示不出来彩色图跟深度图在一起的情况...
2019-09-04 10:52:59
2292
5
空空如也
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人