ROS实战
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合工大机器人实验室
不积跬步,无以至千里。
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双目相机与IMU联合标定
前言为了后面的视觉激光融合SLAM以及跑通VINS-Fusion,需要标定双目相机和IMU得内参以及它们得外参(变换矩阵)。准备工作双目相机:ZED-mIMU:realsense-t265(仅使用它的imu信息)系统:Ubuntu16.04 + ROS kinetic (ros推荐使用纯净的,就是新系统装ros,可以使用虚拟机)双目相机标定这里需要得到相机的内参矩阵,可以使用相机自带的标定信息,也可以使用标定工具包标定,比如VINS-Fusion,Kalibr,这里我以Kalibr为例。原创 2022-01-21 18:17:44 · 6888 阅读 · 5 评论 -
/opt/ros/kinetic/lib/moveit_ros_move_group/move_group: error while loading share libraries:XX.so.x.x
报错处理:/opt/ros/kinetic/lib/moveit_ros_move_group/move_group: error while loading share libraries:XX.so.x.x相关处理运行launch 后发现出现报错:报错处理:一般是由于库版本问题,首先查看本机是否有改库,通过复制改名方式进行修正错误。 比如此处,存在9.18版本,但是需要9.15版本基本出现的问题,都是这三个就可以解决问题:sudo cp libmoveit_robot_trajectory原创 2022-01-20 09:58:21 · 1760 阅读 · 0 评论 -
Ubuntu18.04安装autoware.ai
前言Autoware.AI是世界上第一个用于自动驾驶技术的“All-in-One”开源软件,关于它的介绍就不再赘述了,感兴趣的可以去看一下知乎文章,这里主要说明一下autoware.ai的安装配置。之前在Ubuntu16.04上装过autoware,但现在开发环境已经迁到18.04了,所以重新安装一下,特此记录。顺便一提,autoware.ai已经很久没维护了,毕竟已经推出了autoware.auto,它是基于ROS2的,由此可见ROS2和autoware.auto将会是趋势,后面有机会再介绍。准备工作原创 2021-09-06 18:41:49 · 5980 阅读 · 19 评论 -
解决 ubuntu 插上网线没有有线连接显示
刚安装完 ubuntu 16.04 系统,出现了一个奇怪的问题,插上网线,没有有线连接显示,这在以往的安装经历中是没有遇到过的,经过一番搜寻,特来总结一下解决过程。新打开一个终端,输入 ifconfig 命令即可查看到网卡信息只有本地回环,没有以太网,这是没有网卡驱动,需要自己安装一下网卡驱动。上英特尔网站下载一下linux版的网络适配器驱动程序。可以连接无线网下载,台式机插上无线网卡即可上网,若没有无线网卡,利用其他电脑上网下载一下该压缩包即可。压缩包中包含一个 REDME 文件,其中包含安原创 2021-08-29 15:07:40 · 9159 阅读 · 0 评论 -
解决ROS安装中rosdep init 和rosdep update失败的方法
实验室新进一批设备,需要配置 ubuntu 系统,安装 ROS 。在 ROS 安装过程中,有一步:sudo rosdep initrosdep update因国内服务器,无法科学上网,总是出现超时,初始化失败。往常我们也配置过 ROS ,在这一步失败就忽略了,但同门提出过安装完某功能包无法使用,初始化失败的情况,可能是 ROS 安装时这一步未完成引起的,本次 ROS 安装决定试着解决这一问题,防止以后出现一些 “后遗症”。网上有很多修改 hosts 文件添加连接 ip 地址,解决 rosdep原创 2021-08-29 10:43:19 · 1318 阅读 · 4 评论 -
ubuntu18.04机器人开发配置
实验室移动机器人平台的开发基于ubuntu,几大基本套件包括QT、ROS、PCL、VTK、cmake等,下面简单说一下安装。建议安装顺序:cmake(>3.19)——QT———VTK8.2.0——PCL1.9.1——ROSCmake采用编译安装形式# 下载安装包,解压tar -zxvf cmake.tar.gzcd cmake./bootstrap# 如出现找不到open_ssl,安装一下libssl-devmakesudo make install # 查看版本号 .原创 2021-07-26 15:27:37 · 951 阅读 · 0 评论 -
节点发布导航点任务,实现自主巡航
通过传感器 和 Navigation stack 可以搭建好初始化的导航避障系统,在RVIZ中使用2D navigation goal 可以实现任务目标点和位姿的发布。查看话题和消息格式发布的话题为/move_base_simple/goal使用rostopic echo /move_base_simple/goal打印发布的任务消息这里简单复制一份过来,一起看下header: seq: 0 stamp: secs: 425 nsecs: 821000000原创 2021-02-03 11:05:51 · 1112 阅读 · 0 评论 -
pcl_viewer 工具使用及参数项
pcl_viewer 命令行参数语法:pcl_viewer <file_name 1…N> .pcd选项: -bc r,g,b =背景颜色 -fc r,g,b =前景色 -ps X =点大小(1..64) -opaque X =渲染点云不透明度(0..1) -ax n = 启用XYZ轴的屏幕显示并将XYZ轴缩放到n -ax_pos X,Y,Z =如果启用轴,则在空间中设置其X,Y,Z位置(默认为0,0,0) -cam(*)=使用给定的摄像机原创 2021-01-13 17:30:06 · 3976 阅读 · 0 评论 -
四轮独立驱动转向移动机器人代码流程图
服务器Server:客户端Client:Beaglebone引脚接线图:小车beaglebone地址:原创 2019-06-02 17:37:34 · 2596 阅读 · 0 评论 -
Matlab和ROS数据互联
Matlab中集成了ROS的扩展接口,实现了与ROS的通信,极大的方便了我们的调试,下面我先简单介绍下如何实现通信,方法一般都能百度的到,我就不详细的介绍了,首先,Matlab的版本最好新一点,貌似老版还不支持ROS,我用的版本是R2016a。保证自己装有Matlab和ROS的两个pc保持在同一网端,当然Matlab和ROS装在同一pc上是OK的,我用的是一台装有Win10系统(安装了Matlab)和一台装有Ubuntu16.04(装有ROS)的PC,首先查看两台电脑的ip,windows可以进入cmd原创 2020-08-02 17:18:04 · 935 阅读 · 0 评论 -
rosbag使用简介
话题录制:录制所有发布出来的话题,此时默认将话题保存在一个以当时时间戳命名的文件夹中:$ rosbag record -a1录制指定话题:$ rosbag record /topic1 /topic121话题回放:基本功能:$ rosbag play <your bagfile name>1等待一定时间之后发布bag文件中的内容$ rosbag play <your bagfile name> -d <delay time>1按一定频率原创 2020-07-08 13:53:07 · 1028 阅读 · 0 评论 -
RoboWare Studio 的安装
1.首先下载robware studio 的安装包,因为官网已经打不开了,可以去GitHub下载(ps:下载巨慢,用梯子都没用,可以去泡杯茶)。2.为了支持python的调试,需要安装pylint1.sudo apt-get install python-pip2.sudo python -m pip install pylint如果报错显示your setupto...原创 2019-10-12 18:13:38 · 804 阅读 · 0 评论 -
相机标定和参数
操作系统:Ubuntu14.04 LTSROS版本:indigo(kinetic)摄像头:640×480像素 单目摄像头1安装相关软件$sudo apt-get install ros-indigo-camera-calibration2摄像头驱动安装$sudo apt-get install ros-indigo-usb-cam//查看结果$roslaunch usb_c...原创 2019-09-25 14:48:53 · 1264 阅读 · 0 评论 -
snap7/Qt/ros-------ubantu14.04下杂记
1.snap7在qt中使用:类似Windows下配置类似#-------------------------------------------------## Project created by QtCreator 2019-08-17T14:12:19##-------------------------------------------------QT ...原创 2019-08-20 17:10:31 · 1833 阅读 · 0 评论 -
ROS消息(msg, srv, action)功能包的独立化及跨包调用
具体参照https://blog.csdn.net/qq_16775293/article/details/80597763头文件包含进目标包的头文件,例如:#include "msgfile/test_msg.h"CMakeList.txt 进行两处修改find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp rospy s...原创 2019-07-26 10:54:47 · 2508 阅读 · 6 评论 -
下载gazebo模型
下载文档链接:https://pan.baidu.com/s/12E21030L38ZLF7ewxluBig提取码:n6y9然后将其解压至~/.gazebo/models里。原创 2019-04-16 16:05:04 · 2357 阅读 · 2 评论 -
机器语音之科大讯飞SDK在ros中的下载和使用
如题,首先登陆科大讯飞的开放平台右上角点击注册,按步骤完成注册。成功登陆后,点击控制台。点击创建新应用,随便填写下,完成后,会出现你的项目名称,APPID是针对你使用的SDK的ID,点击右侧的SDK下载。首次进入和我的不同,要选择添加新功能,然后再点亮你要下载的,然后下载至待保存路径。下载完成后,解压,复制压缩包下的/libs/x64文件下的库文件lib...原创 2019-04-12 16:17:59 · 4814 阅读 · 0 评论 -
ROS中rosrun报错:ImportError: No module named 'xxx'
今天在ROS下跑一个Python程序时出现了一个问题ImportError: No module named rbx1_nav.transform_utilsFile "/home/ys/catkin_ws/src/rbx1/rbx1_nav/nodes/odom_out_and_back.py", line 28, in <module> from rbx1_nav...原创 2019-03-19 15:23:54 · 3290 阅读 · 0 评论 -
Ubuntu14.04.4安装ROS Indigo坎坷之路
rosrun 之后tab补偿代码,terminator崩溃,和rosrun相关的操作都会出现问题 比如roslaunch原本没有错误的包,现在突然提示找不到对应的包,或者找不到rosrun命令。该问题有可能是ros部分文件丢失,尝试在现有基础上重新覆盖安装ros卸载ROS,重装,反复几次。卸载命令:$ sudo apt-get remove ros-*装ROS Ind...原创 2018-11-29 10:45:33 · 797 阅读 · 0 评论 -
在ROS下,摄像头kinect V1的RGB图和深度图的获取
驱动安装好后,首先在终端输入“roscore”,启动节点,然后在新的终端输入“roslaunch freenect_launch freenect-registered-xyzrgb.launch”或者“roslaunch freenect_launch freenect.launch”。 显示RGB图像:“rosrun image_view image_view image:=/cam原创 2018-01-12 09:04:17 · 4965 阅读 · 0 评论 -
move_base使用自己编写的全局规划器
编写全局规划器编写全局规划器首先在工作目录创建功能包catkin_create_pkg relaxed_astar nav_core roscpp rospy std_msgs在功能包下编写对应的头文件和源文件具体的规划器代码根据自己的实际需求进行编写,本文为简化版,结尾处附有github 源代码链接。RAstar_ros.h#include <stdio.h>#include <stdlib.h>#include <unistd.h>#includ原创 2020-11-04 15:01:09 · 5351 阅读 · 15 评论 -
ROS+Opencv ----- 读取图片并发布话题
最近看完了Opencv By Example这本书,感觉里面的案例很不错,其中有个案例是通过背景差分识别桌子上的螺钉螺母等机械零件,这对后期的机械臂视觉抓取提供了视觉处理部分的方法论,虽然有很多现成的ROS库可用于视觉抓取工作,但是都略显复杂,对传感器的要求也较高,所以想尝试使用opencv先进行简单处理。方向有了,接下来首要解决的问题当然就是ROS和Opencv结合。ROS在安装的过程中就已...原创 2020-01-09 15:59:39 · 3794 阅读 · 11 评论 -
游戏手柄之自定义按钮控制海龟
该文为基础上https://blog.csdn.net/qq_34935373/article/details/87905784想通过游戏手柄自定义话题,自定义按键实现对海龟的控制。于是有了本文新建节点/joymsg_pub_node和话题/joycontrol_topic.在src/目录下新建功能包joy_msg,在joy_msg/src的新建源文件joymsg_pub.cpp。...原创 2019-02-25 18:09:02 · 1318 阅读 · 0 评论 -
基于ROS和python,通过TCP通信协议,完成键盘无线控制移动机器人运动
一、所需工具包1.ROS键盘包:teleop_twist_keyboard2.TCP通讯包:socket$ cd ~/catkin_ws/src $ git clone https://github.com/Forrest-Z/teleop_twist_keyboard.git $ catkin_make3.在ubuntu的ros中建立一个r...原创 2019-03-01 14:58:59 · 5885 阅读 · 1 评论 -
基于ROS和beaglebone的串口通信方式,使用键盘控制移动机器人
一、所需工具包1.ROS键盘包:teleop_twist_keyboard2.ROS串口通讯包:serial $ cd ~/catkin_ws/src $ git clone https://github.com/Forrest-Z/teleop_twist_keyboard.git $ git clone https://github.com/Forre...原创 2019-02-26 21:04:31 · 4588 阅读 · 0 评论 -
Navigation包中的move_base和amcl实现自动驾驶
安装导航定位包,navigation: sudo apt-get install ros-indigo-navigation由于导航包在/cmd_val下发布的移动数据加速度会过于不友好,所以我们需要对速度做平滑处理,其实就是控制加速,一般通过滤波即可实现,在此我们采用turtlebot的平滑包即可安装平滑包yocs_velocity_smoother,具体的平滑算法和输入切换请自己阅...转载 2019-03-20 15:54:35 · 1111 阅读 · 0 评论 -
基于ROS的hector-slam使用Kinect V1建图
距离值在ROS中被称为scan,并且姿态(位置+方向)信息会根据相对坐标关系而改变,因此被称为tf(transform)一.建图实际操作下载源码测试源码,depthimage_to_laserscan,参考https://blog.csdn.net/u010925447/article/details/56494680 解压到你的ros工作空间路径中。 使用catkin_mak...原创 2019-03-12 10:19:48 · 1012 阅读 · 0 评论 -
基于ROS和gmapping,通过伪造的odom,完成Kinect建图
传感器信息:环境深度信息:sensor_msgs/laserScan -----> RGBD三维点云数据:通过ros功能包depthimage to laserscan完成深度相机数据转换成激光数据 里程计信息:机器人发布的nav_msgs/Odemetry(pose:x,y,z三轴位置与方向以及矫正误差的协方差矩阵;twist):通过伪造的节点发布odom数据发布gmapping需...原创 2019-03-12 10:31:13 · 2587 阅读 · 0 评论 -
利用Solidworks三维建模 ,导出URDF文件,并在ros中使用
Google或者百度,搜索sw_urdf_exporter的插件。这里官方推荐使用SolidWorks2017。我使用的是虚拟机ROS_INDIGO+win7的SW2017。win7 下下载sw_urdf_exporter后安装即可,然后打开SolidWorks点击小齿轮旁边的下拉菜单,选择插件,然后拉到插件最底下有个sw2urdf的插件,点击选中,然后保存。再转化之前需要...原创 2019-03-18 21:19:26 · 27103 阅读 · 41 评论 -
Ubuntu 14.04配置ROS indigo
工控机重新装了系统,记录下。参考网址Ubuntu14.04下ROS的安装与配置 - 学以致用 - CSDN博客 https://blog.csdn.net/qq_35252878/article/details/71429961Ubuntu 14.04下安装Gazebo详解 - qq_33908388的博客 - CSDN博客 https://blog.csdn.net/qq_339...原创 2019-06-25 10:10:38 · 779 阅读 · 0 评论 -
ros:游戏手柄控制海龟
手柄:罗技游戏手柄Linux版本:14.04Rose版本:ros-indigo首先安装手柄驱动,进入/dev/input文件中含有js0的文件夹。安装手柄测试程序:$sudo apt-get install joystick安装一个功能包$sudo apt-get install ros-indigo-joystick-drivers测试手柄$sudo jst...原创 2019-02-24 18:12:38 · 4049 阅读 · 7 评论