dSPACE
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dSPACE电机控制
合工大机器人实验室
不积跬步,无以至千里。
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基于dSPACE的车轮检测装置转速与转向控制(1)
电机驱动模块用到的电机驱动模块示意图如下,没用L298N是因为它最高只能控制12V的电机,而实验室使用的是24V电机,因此在淘宝上找了找,选择了下面的模块。具体引脚分配图如下:该模块有两种使用方法:该模块可控制电机的启停和正反转,且通过PWM控制电机转速,目前采用方法1控制。实际接线发现不需要额外提供5V电源给模块供电,dSPACE的PWM引脚会给模块供电,因此R_EN、L_EN、VCC短接,相当于接5V,GND单独接。Simulink控制模型搭建搭建Simulink控制算法如下图所示,包原创 2021-12-06 09:16:11 · 1383 阅读 · 0 评论 -
PWM/转速单闭环/转速电流双闭环电机控制Simulink仿真
PWM/转速单闭环/转速电流双闭环电机控制Simulink仿真实验室之前一直在用BBB板和ARM板通过驱动器控制电机,最近实验室新买了一台DSPACE平台,具有运行参数可视化、实时性高等特点,但由于该平台是基于Simulink的建模与控制,因此需要对Simulink进行一定的学习。本文章只是对电机运行进行最基础简单的仿真,后面还有很多需要学习的地方,我们一起努力!电机的运行原理实验室用到的是有刷直流电机,型号为MAXON RE40,1488657,参数下表可见有刷直流电机的工作原理可以参考下面的视原创 2021-10-10 11:26:11 · 9388 阅读 · 69 评论 -
dSPACE控制电机启动与停止
电机接线接线的细节可以参考我们前面的几篇博客,在此不多介绍https://blog.csdn.net/qq_34935373/article/details/103131748https://blog.csdn.net/qq_34935373/article/details/86562250需要注意的是在电源处串接一个开关起到类似急停的作用Simulink建模模型主要由5部分组成。1:指令单元;2:指令转化单元;3:Serial Setup单元;4:Serial Transmit单元;5原创 2021-10-22 10:20:19 · 2743 阅读 · 4 评论 -
基于ELMO Composer的MAXON RE40电机增益调节
实验室之前已有相关电机增益调节的博客https://blog.csdn.net/qq_34935373/article/details/86561909鉴于驱动器型号以及电机型号的改变,调节时一些细节发生了改变,现作简要介绍变化1:在编码器选择页,可选项仅有Encoder一项,故选择Encoder。由于编码器型号为Avago-HDEL-5540#A11,资料搜索为每转500Pulse,如实填写。也尝试过前面一篇博客的2500Pulse,发现该参数对后期调节没有太大影响,保险起见仍按参数填写。原创 2021-10-15 15:11:16 · 1022 阅读 · 0 评论 -
dSPACE软件简单使用
dSPACE软件简单使用一、打开MATLAB打开MATLAB软件会自动弹出RTI设置环节我们使用的是DS1104板卡,选择RTI1104即可加载完成后,显示如下查看RTI库,可在MATLAB命令行中直接输入 rti 即可二、打开simulink开始建模在建模之前,先设置好MATLAB工作路径不得含有中文或特殊字符,避免空格建议不使用系统分区所在路径准备就绪,打开simulink开始建模吧打开simulink,选择RTI1104的环境建议打开创建模型后,保存文件,对模型进行命名使用R原创 2021-10-12 14:24:54 · 13818 阅读 · 7 评论