工大机器人工作室

最近小车采用了新的控制方式，由上位机直接通过RS232和驱动器通信，拆掉了BBB板。原来末端的编码器也就没地方接入了，电机后端的编码器已接入了FeedBack A，因为更换了控制方式，故将编码器接入Feedback B，作为辅助编码器使用。模式选择首先看上面这张图，我们的Feedback A接入的是增量式编码器，Feedback B也将接入编码器，故应该选择YA[4]=2的模式。Feedback B接线末端编码器只有A相，B相，Z相单线，故只能采用单端接法，接线图如下所示数据读取.

Elmo驱动器 SimplIQ系列可以结合编码器信息，以多种模式控制伺服电机，常用的模式有速度控制模式，力矩控制模式，微步控制模式。实验室使用的场景基本就是速度模式控制伺服电机的旋转，对于四轮独立驱动转向的小车来说，通过改变PWM周期可以达到调速的目的。对于多轴机械臂来说，不仅需要速度控制，还需要以特定的速度模式工作，也就是PVT(position-velocity-time)模式，通过ROS规划...

上次的博客说明了如何使用单片机的UART与Elmo驱动器的RS232通信，从而可以通过往串口发送指令来控制伺服电机的运动，也可以通过发送指令来获取编码器的position数据。但是编码器所提供的数据不仅仅是position位置数据，同时还有Index零位信号，它可以帮助我们精准的定位伺服电机的位置。 使用的伺服电机编码器型号位HEDL-5540-A11，逻辑信号如下,...

在设计机械臂的过程中，由于使用的maxon伺服电机和ELMO驱动器，需要在maxon伺服电机的尾部安装编码器作为反馈信号连接至ELMO驱动器的feedback A 接口，采用的控制方式是通过PWM信号发送至feedback B作为控制信号。如下图所示： 这种控制方式简单方便，但是也有缺点，那就是feedback A作为反馈输出信号被驱动器占用，feedback B作为控制信号输入被...

增益调节中，驱动器除了接电源和电机线外，只需接编码器线。接线完成，打开elmo软件，Application Name可改成你自己工程应用名。选择连接方式R232。若要改变波特率（Properties）。可点选Properties，进行修改（一般不需要修改），COM口可从电脑上查到。连接完成如下图：打开驱动器的通讯面板：在enter comm...

一、软件调试驱动器增益调节结束后，在调试界面（如图1.a），分别输入RM=1;YA[4]=0。这2个命令解释如下： Set RM=1 in order to enable the auxiliary position command.Set YA [4] =0 in order to define the pulse and direction modes.之后导入使能程序（如图...

elmo驱动器具有很强大的功能，之前只接触到ARM板控制，因需要使用PLC，通过一个月琳琳散散的攻克也只拿下部分，作为控制电机基本上满足实验室需要。关于emlo驱动器的相关电子档编程手册、硬件介绍和maxon电机的选型、功率等都已经上传到个人的资源中。下面是三个链接是手册资源（部分是全英文的），以及电机调试的方法elmo驱动器相关的手册-CSDN下载 https://download.c...