阿克曼转向原理解析

最新推荐文章于 2025-04-13 19:55:37 发布
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分类专栏： 机器人理论 文章标签： 移动机器人 阿克曼转向
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本文链接：https://blog.csdn.net/qq_34935373/article/details/103565401
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本文探讨了汽车转向过程中的阿克曼转向原理，解释了如何确保轮胎在直线和转弯时与地面保持纯滚动状态，以及这一原理在移动机器人中的应用。深入讨论了基于阿克曼转向的机构设计，并提及了考虑轮胎侧偏对转向角进行调整修正的重要性。

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汽车的转向过程就是阿克曼转向。其也是移动机器人的一种运动模式之一。

阿克曼基本原理：汽车在行驶过程中（直线和转弯时候），每个车轮的运动估计必须符合他的自然运动轨迹，从而保证轮胎与地面始终处于纯滚动。

具有特性：

公式:

证明:

深入的就不写了。包括：基于阿克曼转向的机构设计，以及考虑轮胎侧偏对阿克曼转向角进行调整修正。

有一篇论文可以参考：卡车考虑轮胎侧偏影响的内外轮转角关系试验研究

 

 

 

 

 

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