IMU系统
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An Introduction for IMU 2 - IMU数据融合与姿态解算
基于IMU的人体姿态检测最近用IMU做了一个人体姿态检测的demo,可实现两个肢节(大腿&小腿)的姿态检测。具体做法是下位机用Arduino Mega 2560读取姿态传感器的角度数据,再通过串口向上位机发送姿态数据。上位机使用Matlab读取串口数据,并实时显示出来,效果如下。1.姿态解算从IMU中可以获取陀螺仪的三轴角速度和加速度计的三轴加速度,由角速度积分可以得到三轴角度,...原创 2019-03-09 14:35:25 · 9987 阅读 · 22 评论 -
An Introduction for IMU 3 - 无线IMU系统设计
在之前的博客中,已经对IMU的工作原理以及姿态结算方法进行了具体介绍,当时也设计了一个简单的有限姿态采集系统。在后来使用中发现,通过有线连接的IMU姿态采集系统,在运动过程中线缆连接处不可避免的会出现接触不良的情况,导致经常出现连接中断与数据丢失。因此在之前的基础上,设计了一套无线姿态传感系统,本文将主要介绍硬件设计的基本方案。无线IMU硬件设计无线IMU姿态测量模块主要有五部分组成:锂电池、锂电池充电管理模块、锂电池输出稳压模块、维特智能的JY901以及汇承的HC-12无线通信模块,系统结构框图如下所原创 2020-12-05 11:19:12 · 1757 阅读 · 8 评论 -
An Introduction for IMU 1 - IMU原理与MPU6050数据采集
本系列博客将从IMU的基础概念和基本原理出发,基于Arduino单片机和MPU6050传感器,介绍数据采集、数据融合、姿态解算,进一步设计无线IMU模块,开发人体姿态测量系统,并同步到生物力学分析软件OpenSim中进行逆运动学分析等。IMU的测量原理IMU全称Inertial Measurement Unit,惯性测量单元,主要用来检测和测量加速度与旋转运动的传感器。根据测量原理不同,可分为微机电传感器(MEMS)和光纤陀螺仪,其中光纤陀螺主要用于航空航天与军事领域,民用IMU大都是基于惯性原理的ME原创 2021-04-10 23:05:39 · 3882 阅读 · 0 评论