An Introduction for IMU 3 - 无线IMU系统设计

在之前的博客中，已经对IMU的工作原理以及姿态结算方法进行了具体介绍，当时也设计了一个简单的有限姿态采集系统。在后来使用中发现，通过有线连接的IMU姿态采集系统，在运动过程中线缆连接处不可避免的会出现接触不良的情况，导致经常出现连接中断与数据丢失。因此在之前的基础上，设计了一套无线姿态传感系统，本文将主要介绍硬件设计的基本方案。

无线IMU硬件设计

无线IMU姿态测量模块主要有五部分组成：锂电池、锂电池充电管理模块、锂电池输出稳压模块、维特智能的JY901以及汇承的HC-12无线通信模块，系统结构框图如下所示。为了方便佩戴，该传感器计划设计成较小的尺寸体积，长宽初步定为20*30。

IMU模块

这里采用维特智能研发的九轴姿态传感器，内部集成Kalman滤波，输出频率可达200Hz，支持串口和IIC接口，同时价格较低。同时基于WT931的无线IMU模块在后续计划中，其采样频率可达500Hz。由于模块支持串口数据输出，因此将其串口直接连接无线模块接受端，并将数据发送至上位机。

由于无线模块不支持发送AT指令，因此不同通过无线传输的方式对IMU的基本参数进行设置，只能实现基本的数据传输。

无线通信模块

无线通信模块采用汇承的HC-12433M透传模块。在前期测试中发现，蓝牙通信在多机情况下不稳定，且通信距离较短；Wifi通信的通信延时不稳定。因此最终悬选择这款433M的无线透传模块，并且支持设置不同工作模式（低功耗、全速、远距）、不同的通信频道（0-999）。

实际使用时需合理选择天线，同时通信频道最好间隔设置，即将通道设置为1,3,5,7,9…

锂电池型号选择

所采用的锂电池为为市面上常见的3.7V聚合物锂电池&