优化理论
萤 火
有一分热,发一分光。
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基于肌肉骨骼模型的预测仿真
肌肉骨骼模型骨骼的刚体动力学模型首先基于刚体动力学对于人体骨骼系统进行建模。首先确定系统的广义坐标qqq,对于图中所示的二维模型为例,广义坐标包含躯干的水平、数值方向位移和姿态角,以及每条腿三个关节角,一共3+2∗3=93+2*3=93+2∗3=9个自由度。之后通过这些广义变量和广义变量的导数,表示出系统的动能和势能,并构造拉格朗日函数:L=T−VL=T-VL=T−V考虑骨骼系统仅收到地...原创 2020-04-25 23:47:52 · 3067 阅读 · 1 评论 -
非线性规划与内点法
优化是自然界和人类社会最为普遍行为,物理系统趋于较低的能量,化学分子相互作用以达到最小的电子势能,投资者寻求最佳收益,工程师寻求最佳性能,优化是宇宙运行的本质之一。在本文中,我们将主要讨论非线性规划的数值方法。根据函数性质,优化问题可分为线性优化和非线性优化;根据是否含有约束,可以分为无约束优化和有约束优化。一般来说,有约束优化问题要比无约束优化问题更难求解,因此本文将先介绍非线性优化的求解算法...原创 2020-04-24 01:14:25 · 6449 阅读 · 2 评论 -
轨迹优化与直接配点法
本文主要讨论轨迹优化问题中的直接配点法,希望通过此教程帮助读者理解轨迹优化问题的基本概念与直接配点法的相关理论基础,最后我们还会讨论一些具体实现问题。直接配点法最终是通过非线性规划求解器来得到最终结果,因此在阅读本文之间可以先了解NLP问题相关基础知识,当然这并不影响对本文的理解,本文仅需要一些简单的高等数学与微分方程的知识。轨迹优化问题问题简介轨迹用来描述一个物体的运动过程,通常是关于时间...原创 2020-04-22 01:58:00 · 9596 阅读 · 13 评论