直线特征提取算法：IEPF(iterative end point fit)

IEPF(iterative end point fit)算法是一种用于直线特征提取的递归算法 。

原理：

       该方法依据一定的递归准则将一个有序数据集合分割为多个子集合，通 过拟合每一个子集合来提取直线特征，其原理如图1所示。

        该算法将经 过预处理的激光雷达数据集合P作为算法的输入。首先，在坐标系中，由被分割数据集合的第一个 数据点P和最后一个数据点Pn确定一条直线L；然后，寻找该集合中到L的距离最大的点 Pk，如果该点所对应的距离大于阈值d则将Pk作为断点，在断点处将该集合分割为两个子集合。再对子集合进行同样的处理，重复直到所有子集合都不满足分割条件为止。

总结：

IEPF效率高，被广泛应用于图像处理算法中。但在处理点云数据时，由于噪声点的存在，阀值的确定是一件比较困难的事情。