本文提出了一种利用立体相机中相交线计算平面参数的新方法，以改善立体SLAM系统的性能。通过对立体图像提取线段并进行立体匹配，计算3D空间中的平面特征，从而减少漂移误差。该方法在公共数据集上的测试显示了其稳定性和准确性，代码已开源。
摘要：
平面特征是一种稳定的地标，可以减少 SLAM 系统中的漂移误差。 从密集点云中提取平面既容易又快速，这通常是从 RGB-D 相机或激光雷达中获取的。 但是对于立体相机，很难准确有效地计算密集点云。 在本文中，我们提出了一种使用从立体图像中提取的相交线来计算平面参数的新方法。 平面特征通常存在于人造物体和结构的表面，具有规则的形状和笔直的边缘线。 在 3D 空间中，两条相交的线可以确定这样一个平面。 因此，我们从立体左右图像中提取线段。 通过立体匹配，我们计算 3D 空间中的端点和线方向，然后计算两条相交线的平面。 我们在帧跟踪中丢弃那些不准确的平面特征。 在立体 SLAM 系统中添加此类平面特征可减少漂移误差并改善性能。 与最先进的 SLAM 系统相比，我们在公共数据集上测试了我们提出的系统，并展示了其稳健且准确的估计结果。 为了有利于平面 SLAM 的研究，我们在这个 https URL 上发布我们的代码。
期刊：
Computer Vision and Pattern Recognition.Aug 2020
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