rtabmap在realsense_D435i实现笔记

第一步学会用clash，初学者学会上网很重要。

接下来开始正文：

环境Ubuntu18.04 melodic

在根目录安装rtabmap算法源码。

git clone https://github.com/introlab/rtabmap.git rtabmap

如果你可以进GitHub，直接下载下来进行下一步，理论上也可以。

再新建一个工作空间，当然你想在以前你自己建立的工作空间上放置功能包也可以，这里我们选择新建一个工作空间，命名为rtabmap_ws

mkdir -p ~/rtabmap_ws/src                                         

catkin_make #在工作空间根目录编译

sudo gedit ~/.bashrc #添加环境变量，或者直接在首页，Ctrl +h找到隐藏文件 .bashrc

source /home/wxh/rtabmap_ws/devel/setup.bash   #在结尾加入文件路径，就是工作空间下setup.bash的路径，改为自己的路径。

安装依赖：

在新的终端下运行：

sudo apt-get install ros-melodic-rtabmap ros-melodic-rtabmap-ros

sudo apt-get remove ros-melodic-rtabmap ros-melodic-rtabmap-ros

编译安装文件:

cd rtabmap/build

cmake -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=~/rtabmap_ws/devel ..    #这里要和你的工作空间名相同。

make -j4

make install

安装rtabmap

cd ~/rtabmap_ws

git clone https://github.com/introlab/rtabmap_ros.git src/rtabmap_ros

下载完成后编译文件， 在rtabmap_ws根目录下编译。

catkin_make

到这里就编译成功了。

我这里是要运行realsense d435i,

假设你已经装好了d435i的驱动，如果没装好，另外找官方装一下，也很简单，注意安装的工作空间。

在该工作空间下，启动d435i的launch文件

roslaunch realsense2_camera rs_rgbd.launch

修改该目录下的launch文件。改为以下内容，建议单独修改不同部分，要不然容易报错。

  <arg name="rgb_topic"               default="/camera/color/image_rect_color" />

  <arg name="depth_topic"             default="/camera/aligned_depth_to_color/image_raw" />

  <arg name="camera_info_topic"       default="/camera/color/camera_info" />

  <arg name="depth_camera_info_topic" default="$(arg camera_info_topic)" />

  

如果你报错：

RLException: Invalid roslaunch XML syntax: not well-formed (invalid token): line 79, column 90 The traceback for the exception was written to the log file

大概就是修改的时候注释的地方格式不对。

在rtabmap_ws下运行该launch文件。

roslaunch rtabmap_ros rtabmap.launch rtabmap_args:="--delete_db_on_start"