rtabmap+orbslam2+D435i建图

配置rtabmap 参考：rtabmap安装与使用
配置orbslam2参考：ubuntu18.04 安装orb_slam2并结合ZED运行

建图参考：Rtabmap+ORB_SLAM2+D435i（稠密地图）_三野燎原的博客-CSDN博客

运行 rtabmap+orb_slam2(RGB-D)+realsense2
启动realsense

roslaunch realsense2_camera rs_rgbd.launch 

启动rtabmap 

roslaunch rtabmap_ros rtabmap.launch rtabmap_args:="--delete_db_on_start --Odom/Strategy 5 --OdomORBSLAM2/VocPath "/home/huang/orb_slam/src/ORB_SLAM2/Vocabulary/ORBvoc.txt"" depth_topic:=/camera/depth/image_rect_raw rgb_topic:=/camera/color/image_raw camera_info_topic:=/camera/color/camera_info approx_sync:=false

注：

1.如果运行roslaunch realsense2_camera rs_rgbd.launch 出现以下错误

解决方式如下：

sudo apt-get install ros-melodic-rgbd-launch 

2.如果运行第二条命令出现红字报错：

‘RTAB-Map is not built with ORB_SLAM support! Select another visual odometry’

 解决方法参考：【ROS】RTABMAP+ORBSLAM3环境搭建步骤

 1.检查bashrc文件是否添加ORBSLAM2

export ORB_SLAM_ROOT_DIR=~/orb_slam/src/ORB_SLAM2

2. RTABMAP要使用ORBSLAM，需要先卸载rtabmap binaries这些环境

git clone https://github.com/introlab/rtabmap.git #有就不用运行

cd rtabmap/build/
sudo apt remove ros-melodic-rtabmap
cmake -DWITH_G2O=OFF -DWITH_ORB_SLAM=ON ..
make -j4

在cmake后要检查结果

 出现YES说明关联成功

安装后要添加

export RTABMap_DIR=~/rtabmap_slam/rtabmap/build