自己基于D435i跑rtabmap 20230721

已于 2024-03-11 21:59:58 修改
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分类专栏： 无人机-SLAM-D435i 文章标签： 建图
于 2024-02-20 11:31:14 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/136186530
版权
文章讲述了在JetsonTX2和OrinNX上利用RealsenseD435i与rtabmap进行SLAM的过程，提到rtabmap的安装、运行、地图存储以及可能遇到的内存限制。作者还探讨了rtabmap的特性，如无需T265的独立建图能力及地图格式输出。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

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然后我二进制装了下 sudo apt-get install ros-noetic-rtabmap ros-noetic-rtabmap-ros

roslaunch realsense2_camera rs_rtabmap.launch 终端报红找不到t265

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它这rtabmap需要配合T265一起！！！！！

我拿这个单靠一个D435i跑成了 Jetson TX2在ROS下使用Realsense D435i跑rtabmap、octomap、VINS-Mono和ORB-SLAM2_librealsense slam-CSDN博客

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roslaunch realsense2_camera opensource_tracking.launch

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这个确实本质还是rtabmap，可能我之前二进制安装了rtabmap所以这里不用再装了

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这是在Orin NX上跑opensource_tracking.launch时的CPU占用情况

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rtabmap是有输出位姿的，还是没有怎么飘或者发散的

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这样不依赖于T265，是真正的rtabmap 看来RTABmap满足增量建图需求，有没有GPU加速的RTABMAP 【SLAM建图和导航仿真实例】（三）- 使用RTAB-MAP进行SLAM建图和导航_人工智能_开心洋葱网

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甚至还有在nano上装跑rtabmap的

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rtabmap地图似乎自动保存到~/.ros/rtabmap.db里面就可以了

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我看rtabmap.db里面是是刚创建的。说明确实可以保存

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确实可以用rtabmap-databaseViewer ~/.ros/rtabmap.db这个命令查看

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时间放长了就卡住了我感觉可能是Orin NX的内存撑不住了。

看这里rtabmap是可以输出八叉树地图的，可以输出二维栅格地图的。进一步说明这些地图是通的。 【在实习期的快乐生活】D435i&Rtabmap&Vins_vins_fusion可以生成2d地图吗-CSDN博客

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