车载通信与DDS标准解读系列（4）：DDSI-RTPS协议

▎什么是RTPS

在DDS协议中，主要描述了实现数据分发服务的DCPS模型和QoS策略，但是我们还不清楚数据怎样在网络中传输，想要了解这些内容，就需要请出咱们的数据搬运工——RTPS。

RTPS全称是Real-Time Publish-Subscribe Protocol，实时发布订阅协议，定义了DDS基于有线传输的通信行为、报文格式等内容。

RTPS的主要特点包括：

• 支持QoS，可实现实时应用程序之间Best-Effort和Reliable两类通信
• 容错性，允许创建没有单点故障的网络，不依赖集中式服务器
• 可扩展性，允许复杂设备通过新的服务进行扩展，而不破坏向后兼容性和互操作性
• 即插即用，应用程序之间通过自动发现机制，可随时加入或离开网络，而不需要重新配置
• 模块化，允许简单设备实现协议的部分功能，仍可以参与网络通信

RTPS对底层传输要求：

• 应存在广义概念上的单播地址（16Byte以内）
• 具有端口广义概念（4B），可以是UDP端口，也可以是共享内存段等等
• 可以将数据包（具有序列号）发送特定地址/端口
• 可以在一个特定的地址/端口上接收一个数据包
• 消息在传输过程中不完整或者损坏，RTPS将删除消息，即RTPS假设消息完整且未损坏

▎RTPS的内容

RTPS定义了四部分内容，分别为：

• Structure Module：定义了RTPS entity和DDS entity之间的映射关系，以及用于数据交互的通信端点
• Message Module：定义了通信端点之间交互的报文格式
• Behavior Module：定义了通信端点之间的交互行为
• Discovery Module：定义了RTPS entity之间如何自动发现和配置

Structure Module

Structure Module 描述了作为通信参与者的RTPS实体的结构，如下图所示，RTPS实体是被应用程序可见的DDS实体相互通信而使用的协议级端点。