2019研电赛记录

• 第一部分：作品相关

• 想法由来：
  我们做的研电赛的作品名字叫做基于ROS的智能购物机器人。其实当初有报名研电赛想法的时候完全就是因为想在研究生阶段在尝试紧张刺激的四天三夜，虽然后来知道并不是四天三夜而且是自主命题，当时导师买了两台turtlebot机器人，于是就报了人工智能方向，至于做什么不知道。老师没有提议我们做什么，就是自己去乱搞，至于组内分工，压根就没有。主要干活的就两个人，后期要不是有还有涛哥仍然想干，估计就放弃了，因为太累（论文，PPT ,调程序）。有一次在油管上看到了一个自平衡车，就是人踩着跑的那种，在需要作为代步工具时，他就是一个平衡车，当人下来自己走步的时候它会跟着人走路，并可以根据使用人的不同手势完成不同的功能，有拍照，原地候命等等。当时就有些想法，可以做一个人体跟踪的机器人，于是就开始找资料，开干活。后来做到一半的时候要思考他的背景，这期间我老爸给我打过一次电话，问我之前弄的扫码枪适合哪些超市仓储系统（本科时候我爸搞了一个扫码枪，想给我家超市加上仓储系统，我当时弄了弄，后来家里又用不上了），当时解答完我爸的问题，就突然冒出一个想法，就做超市购物机器人吧，可以跟踪顾客，可以自主结账，但是是未来那种大型的无人超市。因为当时是在turtlebot平台上做，在机器人操作系统上做，所以就取了基于ROS的智能购物机器人名字。

• 系统组成：
  人体跟踪：
  人体跟踪部分参考了德国亚琛工业大学的论文，利