EtherCAT402回零模式简写

回零模式:
1:负限位负向找Z相,离开负限位的第一个Z相为零点
2:正限位正向找Z相,离开正限位的第一个Z相为零点

3:原点正向找Z相,离开原点下降沿的第一个Z相为零点
4:原点正向找Z相,离开原点上升沿的第一个Z相为零点
5:原点负向找Z相,离开原点下降沿的第一个Z相为零点
6:原点负向找Z相,离开原点上升沿的第一个Z相为零点

7:原点正向找Z相,遇到正限位开关反转找原点,
离开原点下降沿的第一个Z相为零点
8:原点正向找Z相,遇到正限位开关反转找原点,
离开原点上降沿的第一个Z相为零点
9:原点正向找Z相,遇到正限位开关反转找原点,
先找上升沿,再找下降沿,最终以上升沿的第一个Z相为原点
10:原点正向找Z相,遇到正限位开关反转找原点,
先找下降沿,再找上升沿,最终以下降沿的第一个Z相为原点

11:原点负向找Z相,遇到负限位开关反转找原点,
离开原点下降沿的第一个Z相为零点
12:原点负向找Z相,遇到负限位开关反转找原点,
离开原点上降沿的第一个Z相为零点
13:原点负向找Z相,遇到负限位开关反转找原点,
先找上升沿,再找下降沿,最终以上升沿的第一个Z相为原点
14:原点正向找Z相,遇到负限位开关反转找原点,
先找下降沿,再找上升沿,最终以下降沿的第一个Z相为原点

17:负限位负向回零,负限位下降沿为零点
18:正限位正限回零,正限位下降沿为零点

19:原点正向回零,原点下降沿为零点
20:原点正向回零,原点上降沿为零点
21:原点负向回零,原点下降沿为零点
22:原点负向回零,原点上降沿为零点

23:原点正向回零,遇到正限位反转找原点信号,原点下降沿为零点
24:原点正向回零,遇到正限位反转找原点信号,原点上降沿为零点
25:原点正向回零,遇到正限位反转找原点信号,
找一次上升沿,再找一次下降沿,正转最终以上升沿为原点
26:原点正向回零,遇到正限位反转找原点信号,
找一次下降沿,再找一次上降沿,正转最终以下降沿为原点

27:原点负向回零,遇到负限位正转找原点信号,原点下降沿为零点
28:原点负向回零,遇到负限位正转找原点信号,原点上降沿为零点
29:原点负向回零,遇到负限位正转找原点信号,
找一次上升沿,再找一次下降沿,正转最终以上升沿为原点
30:原点负向回零,遇到负限位正转找原点信号,
找一次下降沿,再找一次上降沿,正转最终以下降沿为原点

33:负向找Z相回零
34:正向找Z相回零

35:以当前位置为零点,不进行运动