EtherCAT通讯DS402协议----Controlword和Statusword

最新推荐文章于 2025-03-28 15:43:06 发布
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本文介绍了EtherCAT通信中的PDS状态，重点讲解了控制字Controlword（6040h）和状态字Statusword（6041h）的作用。Controlword用于变更伺服驱动器状态，而Statusword则用于参考和确认驱动器状态。文章详细阐述了8种状态转换的控制字以及Statusword中如Voltage enabled、Quick stop、Warning和Internal limit active等关键位的功能。

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EtherCAT通讯DS402协议----Controlword和Statusword

控制字和状态字作用

EtherCAT 通信是所谓的 PDS(Power Drive Systems)状态，表示伺服驱动器的状态。PDS 可以通过对象6040h(Controlword)进行变更，可以通过 6041h(Statusword)参考状态。必须在通过 6041h(Statusword)确认状态已转换后，才发送转换到下一状态的指令。驱动器的8种状态转换参照EtherCAT状态机详解 ,PDS状态机如下
在这里插入图片描述

控制字:controlword(6040h)

控制字为uint16，两个字节对应为位功能如下
在这里插入图片描述
8种状态转换控制字如下：
在这里插入图片描述
运行模式控制位如下：
在这里插入图片描述

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