3阶正交矩阵只有三个自由度/自由向量欧拉角六个约束问题

最新推荐文章于 2023-10-26 15:16:55 发布

autotian

最新推荐文章于 2023-10-26 15:16:55 发布

阅读量6k

点赞数 7

分类专栏：无人机文章标签：欧拉角约束自由变量向量 3阶矩阵

版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_35379989/article/details/102761195

版权

无人机专栏收录该内容

8 篇文章 13 订阅

订阅专栏

对于解释3阶矩阵为什么只有三个自由度即三个自由向量，首先要从二阶正交矩阵只有一个自由度讲起

1、二阶正交矩阵自由度数量证明

根据正交性有 $R^{T}R=I$ ,即：

$\begin{bmatrix} A & B\\ C & D\end{bmatrix}$ $\begin{bmatrix} A & B\\ C & D\end{bmatrix}^{T}=I=\begin{bmatrix} A^{2} +B^{2}=1&AC+BD=0 \\ AC+BD=0 & C^{2}+D^{2}=1 \end{bmatrix}$

矩阵R中共有ABCD四个元素，而有

$A^{2}+B^{2}=1$ 、 AC+BD=0 、 $C^{2}+D^{2}=1$ 三个等式约束，故在二阶下只有一个自由变量

2、三阶正交矩阵自由度证明

相信看到上面的二阶证明后，三阶大家已经知道为什么只有三个自由度了，同理由 $R^{T}R=I$ ，可得

$RR^{T}=\begin{bmatrix} 1 & 0& 0\\ & 1 &0 \\ & & 1 \end{bmatrix}$

相乘的结果为一个单位矩阵，与二阶相同，三阶中只有上三角部分具有约束，对角线以下与对角线以上等式相同。

故三阶中共有9个变量，六个约束等式，可得有三个自由变量。

3、应用到m阶矩阵中

m阶矩阵共有 m(m-1)/2 个自由变量

关注

7
点赞
踩
8

收藏

觉得还不错? 一键收藏
打赏
2
评论
3阶正交矩阵只有三个自由度/自由向量欧拉角六个约束问题

对于解释3阶矩阵为什么只有三个自由度即三个自由向量，首先要从二阶正交矩阵只有一个自由度讲起1、二阶正交矩阵自由度数量证明根据正交性有,即：矩阵R中共有ABCD四个元素，而有、、三个等式约束，故在二阶下只有一个自由变量2、三阶正交矩阵自由度证明相信看到上面的二阶证明后，三阶大家已经知道为什么只有三个自由度了，同理由，可得相乘的结果为一个单位矩阵，与二阶相同，三阶中...
复制链接

扫一扫

专栏目录

评论 2

被折叠的条评论为什么被折叠?

到【灌水乐园】发言

查看更多评论

添加红包

成就一亿技术人!

hope_wisdom

发出的红包

打赏作者

autotian 你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20

扫码支付：¥1

获取中

扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

实付元

使用余额支付

点击重新获取

扫码支付

钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。