IMU(razor_imu_9dof,GY951)的校准和使用

1.基本的固件库更新和连线:

ros小课堂

要添加的几句就是:  1,gy951和razor准确来说是AHRS,关于它和IMU的区别,在这里

                                   2,gy951是完全可以当做razor_imu_9dof使用的.

                                   3,gy951里面是自带有arduino的,将代码下进去,它就可以输出现成的yaw,pitch,roll和加速度角速度值了.

                                   4,arduino的IDE一定要安装新版本的,低版本会出现各种坑

2.传感器校准:

来自roswiki

上面链接是校准razor的,一样用于gy951.它分为两部分,一是加速度计陀螺仪和磁力计的校准,由于这几个东西校准的时候要非常非常非常小心和缓慢地转动imu,稍微有点晃动就会产生加速度从而影响校准,所以干脆直接用原始参数了,还是相对比较准的.

二是再校准磁力计,(没看懂为什么,但是需要).大概过程就是 1,在Windows电脑上,加进去一个叫EJML.jar的库,就加到processing软件所在的文件夹里面有个叫core的文件夹里,里面都是.rar文件就对了,它是processing这个IDE的库文件夹.2,然后下载razor_imu_9dof软件包,去roswiki里下就行,里面有个magnetometer_calibration.pde文件,打开它(会被processing默认打开),打开后根据imu在你电脑上的端口号,在这个IDE里面修改程序,然后运行,然后摇晃imu.最后按下空格键生成一个.float文件3,MATLAB打开刚才下载的软件包里面的m文件,里面的程序会用到第二步的.float文件,运行会看到下面生成的误差参数.4,把参数写到刚才arduino里打开的文件里,重新下载到imu

参考这篇文章.我只是对他进行细节的一些补充.