将bin文件转成pcd文件

前言

在点云处理的众多环节中，不同文件格式之间的转换是一项基础且重要的任务。.bin文件以其紧凑的二进制形式存储点云数据，而.pcd（Point Cloud Data）文件格式则是点云处理领域广泛接受的标准格式，它不仅存储点云数据，还包含了元数据信息，如点云的大小、类型、宽度、高度等。本文将指导你如何将.bin文件转换为.pcd文件，充分利用.pcd格式的灵活性和丰富信息。

1、点云格式

# .PCD v0.7 - Point Cloud Data file format
VERSION 0.7
FIELDS x y z intensity
SIZE 4 4 4 4
TYPE F F F F
COUNT 1 1 1 1
WIDTH 59582
HEIGHT 1
VIEWPOINT 0 0 0 1 0 0 0
POINTS 59582
DATA ascii

2、将bin文件中的点保存到pcd

with open(file_name, 'w') as f:
    num_points = len(valid_points)
    f.write(pcd_header.format(num_points, num_points))
    for point in valid_points:
        f.write('{:.6f} {:.6f} {:.6f} {:.6f}\n'.format(*point))

3、Pcd文件可视化

源码下载：

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