GAIL生成对抗模仿学习的简单理解

最新推荐文章于 2025-04-05 15:36:13 发布
最新推荐文章于 2025-04-05 15:36:13 发布
阅读量6k 收藏 27
点赞数 5
分类专栏： 记录 文章标签： 笔记
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/qq_35586657/article/details/92782874
版权

文章目录

强化学习

强化学习需要一个合适的reward函数去求解最优行动策略，但很多情况下不容易设以一个足够全面和优秀的reward函数，特别是在一些复杂的应用场景中，例如自动驾驶中撞人、撞车和闯红绿灯三者的reward值很难有一个合理的比例和设定，当面对的周围环境更加复杂就更难去定量。

模仿学习

模仿学习希望机器能够通过观察并模仿专家的行为策略进行学习，不需要提前设计好任务的reward函数，专家的行为策略相当于引入了带标签的数据，转化为了有监督学习。

模仿学习的三种方法

行为克隆

如下图所示，专家做什么，机器跟着做，通过离散的数据学习离散的分布，专家的行为轨迹给定的数据集有限，只能通过不断增加训练集去覆盖所有可能发生的状态来保证学习的效果，但一般都不能获得足够完整的数据集，特别是有些数据集中可能存在的危险状态在实际中的采集成本非常高，比如无人驾驶在雨天的山路、热闹的市场等危险地带的数据采集。网络只是单纯的拟合训练集中的离散点

逆向强化学习

假设专家的策略是完美的，即最优reward函数下的最优解。逆向强化学习希望通过学习得到一个reward函数去解释专家的行为，在这个过程中，不断对当前得到的reward函数进行优化，最终从专家的行为中反推出一个最合理的结果。

最低0.47元/天 解锁文章
【强化学习】GAIL生成对抗模仿学习详解《Generative adversarial imitation learning》
开贰锤
09-27 3万+
通过深度强化学习，我们能够让机器人针对一个任务实现从0到1的学习，但是需要我们定义出reward函数，在很多复杂任务，例如无人驾驶中，很难根据状态特征来建立一个科学合理的reward。 人类学习新东西有一个重要的方法就是模仿学习，通过观察别人的动作来模仿学习，不需要知道任务的reward函数。模仿学习就是希望机器能够通过观察模仿专家的行为来进行学习。 OpenAI，DeepMind，Google...
Python-Tensorflow实现生成对抗模仿学习GAIL
08-11
Tensorflow实现生成对抗模仿学习Generative Adversarial Imitation Learning
模仿学习算法——ATC / Diffusion Policy
最新发布
weixin_44580210的博客
04-05 1009
最近又开始接触具身智能相关的一些工作，本文主要介绍三篇较为基础的用来做模仿学习的算法，后续有空再进一步学习分享RT系列和Pi0等文章ACT算法全称为Action Chunking with Transformers，发表于《Learning Fine-Grained Bimanual Manipulation with Low-Cost Hardware》，该论文主要内容为如何使用低成本的硬件和模仿学习算法来实的双手操作，我们主要对算法部分进行剖析ACT算法的网络结构如下图所示，使用的采用的是生成式模型VA
对抗式生成模仿学习（GAIL）
civiljiao的博客
06-15 4549
1 预先基础知识。
【强化学习】模仿学习：生成式对抗模仿学习
m0_63642362的博客
02-06 8639
模仿学习：生成式对抗模仿学习 初体验
Generative Adversarial Imitation Learning 生成对抗的模仿学习
11-25
Generative Adversarial Imitation Learning Jonathan Ho Stefano Ermon
模仿学习(行为克隆，逆强化学习，生成式对抗模仿学习）
weixin_48878618的博客
08-10 3272
GAN的全称是Generative adversarial network，中文翻译过来就是生成对抗网络。生成网络（Generator）负责生成模拟数据；判别网络Discriminator）负责判断输入的数据是真实的还是生成的。生成网络要不断优化自己生成的数据让判别网络判断不出来，判别网络也要优化自己让自己判断得更准确。二者关系形成对抗，因此叫对抗网络。
protoGAIL:可解释的生成对抗式模仿学习
04-17
使用PyTorch生成对抗式模仿学习 该存储库用于使用PyTorch的生成对抗模拟学习（GAIL）的简单实现。 该实现基于原始的GAIL论文（）和我的Reinforcement Learning Collection存储库（）。 在此存储库中，诸如CartPole-...
基于生成对抗网络的模仿学习综述（计算机学报）.pdf
02-24
生成对抗模仿学习（Generative Adversarial Imitation Learning, GAIL）是这一领域的代表作，它利用生成对抗网络（GANs）的架构来解决模仿学习问题。 生成对抗网络由两个相互竞争的神经网络组成：判别器和生成器。...
强化学习（二）--让你轻松玩转生成对抗网络（GAN）与生成对抗模仿学习（GAIL）
caokaifa的博客
05-31 5917
GAN的基本结构 GAN的主要结构包括一个生成器G（Generator）和一个判别器D（Discriminator）
模仿学习笔记：生成判别模仿学习 Generative Adversarial Imitation Learning, GAIL
qq_40206371的博客
05-31 1532
1 GAN （回顾） GAIL 的设计基于生成判别网络 (GAN)。这里简单地回顾一下GAN，详细的可见NTU 课程笔记 7454 GAN_UQI-LIUWJ的博客-CSDN博客 GAN由生成器 (Generator) 和判别器 (Discriminator)组成，它们各是一个神经网络。 ——>生成器负责生成假的样本 ——>判别器负责判定一个样本是真是假。 我们的目标是希望生成器生成的内容可以“以假乱真” 1.1 生成器 生成器记作 a = G...
Python-深度增强学习算法的PyTorch实现策略梯度生成对抗模仿学习
08-11
深度增强学习算法的PyTorch实现(策略梯度/生成对抗模仿学习)
BC-regularized-GAIL:在 PyTorch 中正式实现论文“Augmenting GAIL with BC for sample高效模仿学习”
05-30
使用 BC 增强 GAIL 以实现样本高效的模仿学习 论文官方实现，在 PyTorch 中。 它建立在流行的 RL 算法存储库的 PyTorch 实现之上（下面的自述文件）。 安装 从requirements.txt文件安装所需的包。 使用pip install -e安装这个包。 再现结果 要重现 GAIL 的结果，请运行gail.sh脚本。 请务必先更改a2c_ppo_acktr/arguments.py的默认日志和模型路径。 要运行的一般脚本是 ./<method>.sh <Env> <steps> 其中关键字method对应于以下实验/基线 方法 实验/基线 盖尔 盖尔 基线 BC 预训练 + GAIL 微调 密码 我们的方法 红帆 红帆 阿尔法穆乔科 \alpha效应的消融 布诺盖尔 消融对 BC + 未经训练的 GAIL 的影响 对以下 mujoco 环境使用以下steps
论文精读：Generative Adversarial Imitation Learning（生成对抗模仿学习）
Alex
06-21 6475
这篇论文是2016年由斯坦福大学研究团队提出的，两位作者，一位是Jonathan Ho，履历十分丰富，主要研究方向是无监督学习和强化学习，另一位是Stefano Ermon，他是斯坦福大学的副教授，主要研究方向是概率建模、生成学习和推理。因为我的毕业设计自动驾驶，模型学习的效果并没有达到预期，一是训练的时间成本很高，二是没有办法让模型学会遵守交通规则。后来在《动手学强化学习》这本书里看到了模仿学习，综合考量了一下现在的模仿学习算法，最后选择了这篇论文，也就是基于生成对抗网络模仿学习。.........
【知识图谱论文】DIVINE：用于知识图推理的生成对抗模仿学习框架
qq_43058281的博客
02-10 1125
Article 文献题目：DIVINE: A Generative Adversarial Imitation Learning Framework for Knowledge Graph Reasoning 文献时间：2019 发表期刊：EMNLP 摘要 知识图谱（KGs）经常遭受稀疏和不完整的困扰。知识图谱推理为解决此类问题提供了一种可行的方法。最近对知识边图推理的研究表明，基于强化学习 (RL) 的方法可以提供最先进的性能。然而，现有的基于 RL 的方法需要大量的路径寻找试验，并且严重依赖细致的奖励
25/1/4 算法笔记＜强化学习＞ 生成对抗模仿学习
yyyy2711的博客
01-04 830
基于生成对抗网络的模仿学习，假设存在一个专家智能体，其策略可以看成最优策略，我们就可以通过直接模仿这个专家在环境中交互的动作数据来训练一个策略，并不需要用到环境提供的奖励信息。生成对抗模仿学习GAIL实质上就是模仿了专家策略的占用度量，即尽量使得策略在环境中的所有状态动作对(s,a) 的占用度量和专家策略的占用度量一致。占用度量表示状态动作对(s,a) 被访问到的概率。
【学习】evasion attack训练生成器(自动编码器)生成对抗样本、defense、检测对手、Gumbel-Softmax、模仿攻击imitation attack
Raphael9900的博客
12-31 1221
李宏毅机器学习
模仿学习（Imitation Learning）概述
热门推荐
qq_22749225的博客
07-07 2万+
什么是模仿学习呢？简单来说，模仿学习（Imitation Learning），就是要训练机器能够复制人类的连续动作，进而达到模仿的目的。其实，Imitation Learning的实用性很高，假设今天有一个训练场景，你不知道该怎么定奖励值（reward），但是你可以收集到专家的示范数据（expert demonstration data），你就可以考虑用Imitation Learning这个方法。因此，模仿学习也被寄予很高的期待，成为下一代强人工智能的关键技术。......
生成对抗模型GANs学习初步
Goldon121的博客
09-16 435
生成对抗模型GANs浅析 1. GANs全名是Generative Adversarial Networks,是一种无监督学习的网络模型，也是时下非常热门的网络模型。 2. GANs主要分为生成模型Generator和判别模型Discriminator两个模型，对抗主要体现在生成模型和判别模型的相互作用。 a. 生成模型主要是基于噪声数据，噪声数据服从一定的概率分布，最常用的是正态分布，来生...
生成对抗模仿学习和DDPG
01-04
### 生成对抗模仿学习与DDPG算法比较 #### 定义与原理 生成对抗模仿学习（Generative Adversarial Imitation Learning, GAIL）是一种基于生成对抗网络框架下的方法，用于解决强化学习中的行为克隆问题。该技术利用判别器区分专家轨迹和代理产生的轨迹，并训练生成模型来最小化两者之间的差异[^1]。 相比之下，深度确定性策略梯度（Deep Deterministic Policy Gradient, DDPG）属于Actor-Critic架构的一种变体，适用于连续动作空间的任务。它结合了价值函数估计和直接策略搜索的优点，在环境中采取行动并调整参数以最大化累积奖励信号[^2]。 #### 学习机制对比 - **数据需求** - 对于GAIL而言，只需要少量高质量的人类示范样本即可启动有效学习过程；而DDPG通常依赖大量环境交互经验来进行探索。 - **稳定性考量** - 在实际应用中发现，由于引入了对抗损失项，使得GAIL能够更稳定地收敛到最优解附近；然而DDPG可能会遇到不稳定更新的问题，特别是在高维状态下容易陷入局部极值点。 - **泛化能力评估** - 当面对未见过的状态分布时，经过良好调参后的GAIL往往表现出更强的迁移性能；相反，未经特别设计增强版式的标准DDPG可能难以应对超出原始训练集范围的情况。 #### 应用场景分析 - **生成对抗模仿学习的应用** - 主要在那些获取真实世界操作员演示相对容易的情况下发挥优势，比如自动驾驶汽车、无人机飞行模式复制等领域。此外，对于一些复杂且危险系数较高的工业自动化流程也可以考虑采用此方案降低风险成本。 - **DDPG的应用实例** - 更适合处理具有明确物理规律描述以及较大规模状态转移矩阵建模难题的任务类别，例如机器人手臂抓取物体姿态优化、四足仿生机器人的步态规划等连续控制问题。 ```python import gym from stable_baselines3 import DDPG, GAIL env = gym.make('Pendulum-v0') model_ddpg = DDPG('MlpPolicy', env, verbose=1) model_gail = GAIL('MlpPolicy', env, expert_dataset=None, verbose=1) # Training models... ```
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值